AC0x01の日記： はやぶさ2、MINERVA-Ⅱ2の不具合が明らかに 54
日記 by
AC0x01
JAXAは8日、小惑星探査機「はやぶさ2」の運用報告の中で、搭載されている小型ローバー「MINERVA-Ⅱ2 (ミネルバ・ツー・ツー)」に不具合が発生しており、観測が行えない可能性が高いことを明らかにした（毎日新聞の記事, 産経新聞の記事, Yahooニュースの記事）。
MINERVA-Ⅱ2は重さ877gの小型ローバーで、9月に着陸に成功したMINERVA-Ⅱ1がJAXA開発だったのに対して、こちらは東北大など国内5大学の共同開発である。低重力下用に4種類の移動機構を備えており、これら機構の検証が主目的とされている。
発表によれば、MINERVA-Ⅱ2との通信は確立しているもののFPGAの動作が不安定で、レスポンスは返るものの機器の状態を示すデータが返らないということ。この不具合は宇宙に出てからのものではなく、地上での最終試験の段階から発生するようになっていたとのことで、アース線などの取り回しが原因となっている可能性があるという。
現状ローバーの投下中止までの判断はされておらず、はやぶさ2からの分離により問題が改善する可能性や、電源なしでも稼働する機構もあるためその確認を行うなど、出来ることを行っていく方針のようである。
なお、9月のMINERVA-Ⅱ1の記事では「MINERVA-Ⅱ2は放出・投下されないと思います...」「打ち上げ前から観測できない(柔らかめな表現)状態だったそうです」というAC氏のコメントが盛り上がっていたが、本当の話だったようだ。
初めからバランスウェイトとしての運用だった？ (スコア:5, 興味深い)
間に合わなくとも、重量バランスを崩さないために搭載したわけだ。
だとすると本体着陸までにはどっちにせよ放出されると。
Re:初めからバランスウェイトとしての運用だった？ (スコア:5, おもしろおかしい)
そして、環境駆動型の山形大のモジュールだけは正常動作し、
誰にも制御されない・観測されないできない状態で延々と小惑星上を動き続ける。
SF的にロマンがあって実によろしい。
Re:初めからバランスウェイトとしての運用だった？ (スコア:2)
将来のVigerである。
Re: (スコア:0)
それよりも「探査機はやぶささん2」のエピソードとしての期待大。
※ミネルバさん沢山で嬉しい。
Re:初めからバランスウェイトとしての運用だった？ (スコア:3, 参考になる)
こういうのって打ち上げスケジュールが十年くらい先まで埋まってるんで今打ち上げるか諦めるかの二択なんですよね。
ロケットの座席が取れたら再集合なんてわけにもいかないので。
そういうわけでもしかしたらうまく行くかもしれないという水準の確率なら打ち上げてしまうわけ。
特に今回に関して言えば全部ダメってわけでもないので打ち上げるだけ打ち上げて実施できるところだけ実施するほうが前向き。
Re: (スコア:0)
はやぶさ２の場合はリュウグウとの位置関係による制限だったのでは？
Re: (スコア:0)
現状出来そうな事は、通信は無事生きてるから、地上で動いたら電波強度の変化で姿勢変化等を観測とかですかね。
あとはデータ送信し続けて受信タイミングのズレから速度変化を観測するとか、跳ねたらそれを検出とか？
問題を起こしているであろうモジュールが壊れることを期待して電源をON/OFFし続けるとかはもう試したあとだろうしなー
正直、遠隔地のサーバーで遠隔操作サブシステムだけが生きてるお手上げ状態よね。
「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:0)
積み込む時点では動作検証は取れていたが、ロケットを発射台に設置して今更降ろせなくなってから動かなくなったってこと？
それとも、積み込む時点ですでに漬物石状態だったが、予定されていた積載物を変えると重心の位置がずれたりして
色々面倒になるので、とりあえず乗せておいたとか？
Re:「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:1)
質疑応答段階で組立前のモジュール段階では上手くいってたけど、物理的に組み上げて蓋を閉じた段階で不安定が見られた。 [youtube.com]
との事なので恐らく積み込み前だと思います。
仰る通り重心バランスとか何に影響が出るか不明なのでとりあえず積み込んだ形かと。
Re: (スコア:0)
これで原因を突き止められないって、技術力に大いに疑問符がつくなぁ
こういうトラブルがありがちなのは分かるんだけど、解決できないのは経験不足に由来しているじゃないかと危惧
Re: (スコア:0)
大学側の経験不足って雰囲気ですねぇ。
JAXA開発のローバーはうまく行ってるんで、宇宙機ならこうしなきゃダメだよ、みたいなノウハウがうまく伝授できなかったのかなと。
Re: (スコア:0)
組み上げて通電した段階で異常発生、内容はFPGAのコンフィグレーションがこけるというものとなると、本当にただネジ穴代わりのビアが変なところに繋がって大電流が流れてるとか、そんなような気もするけどな。
で、もしそれが例えば特定大学の特定先生が御設計の部分ですとか、そこの何年生誰君が初めて作った基板ですとかいったことになると、これは言えないよなぁ。そういうある意味くだらないというか、地上の人命に関わることじゃないのかな。
未検証の機体を飛ばしてしまう体制の問題なんだが、構造として既に個人名が出てしまう状態だと、成功したら個人が偉い動かなければ原因不明とせざるを得ないのかもしれない。
Re:「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:1)
自分が仕事でやったチョンボだと、CADのViewの上下を勘違いしてコネクタのピンアサインを左右反転しちゃった事があったなぁ。自分の場合は大した損失じゃなかったけど、この不具合がそういうレベルのミスだとやらかした人は針の筵かな。
Re:「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:1)
固定穴のクリアランスの問題なら、樹脂ネジや絶縁ワッシャーでどうにかならなかったのかな。
強度とかの問題が出るけど動かないよりかはまだマシかと。
＃困ったときはMAC8か廣杉計器のカタログを眺める
Re:「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:1)
周りの影響考えずに高周波回路引き回したとか
蓋閉めると動かない系だと、自己中毒アルアル
通信系生きてるならネゴ時にゴニョゴニョして
内部通信系のクロックおとすとか出来ないんかな
Re: (スコア:0)
こういう装置ってEMC試験とかしないのかな
机の上に広げてテストして動けば次のステップは積み込んで宇宙へgoできちゃうのかな
Re: (スコア:0)
日本の若手支援って後継者じゃなくお客様的支援で、お客様がやり方を知りませんって言ったら必須でも黙ってるようなケースが多いよね
Re:「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:1)
納期が待ってくれないから間に合わなければ動かなくても積むしかない。
けど、その段階で発表すべきことなのになんで投下・運用の直前まで引き伸ばして発表したんだか。
打ち上げ前に2-2はキャンセルされウェイトとして運用することになりましたいうとけば淡々と始末できたのに、わざわざスキャンダルみたいな発表の仕方しちゃってまぁ……
あの密告コメント見た時点で情報探したら、2-2が稼働すること前提の講演みたいなのがあったら、未完成なのを知っているはずの関係者が後で大恥なのわかってて講演なんぞするかと思ったんだが。
打ち上げ前に未完成を発表しとけばいいものをわざわざ自分たちの傷をえぐる方向で誤魔化す神経が理解できん……
Re: (スコア:0)
講演をやることに、なにか重要な意味があったのでは。知らんけど
Re: (スコア:0)
これは本当同意。打ち上げまでに間に合わなかったのはまあ仕方ないけど、発表は打ち上げ直後ぐらいにしてほしかった。
幸い今回はスラドが盛り上がったぐらいで済んだけど、これが事前にすっぱ抜かれて変な報道のされ方されてたらと思うと恐ろしいわ。
はやぶさ2に対して、世間もマスコミも現状好意的なんだから、別にこのレベルのトラブルで責められたりしなかったはず。
変に発表を遅らせて、不信感を煽るようなことはしない方がいい。
＃ 担当者的には「失敗を発表したくない」「宇宙に出たら治るかも」という一縷の希望に縋ってしまったのだと思うが。
Re: (スコア:0)
＞「宇宙に出たら治るかも」という一縷の希望
まあ、これでしょうなぁ・・・
Re:「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:1)
http://iss.jaxa.jp/iss_faq/iss/iss_037.html [iss.jaxa.jp]
ブレッドボード→エンジニアリングモデル→フライトモデルくらいはつくって振動熱その他もろもろやるプロセスはおおまかにきまっているはず。
Re:「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:1)
実はFPGAに書き込むの忘れてましたテヘみたいなオチだったりして
Re: (スコア:0)
そもそも「蓋を閉めたら動かなくなりました」レベルのものをよく搭載許可したよなぁ、と。
なんかのはずみで動き出してはやぶさ２に支障がでたらどうするんだと。
Re: (スコア:0)
こういうのってどこが開発に携わってるの？まさか大学の学生だけというわけじゃないよね。
Re:「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:1, 興味深い)
この件じゃないけど、他の所で大学衛星に携わったときには、全員学生だったよ。
たまたま、県内で宇宙関連機器を製造している会社で普段組立に従事している人が臨時の聴講学生に来ていたそうなので、彼に手伝ってもらったって言ってました。
基幹ソフトウエアを書いた人や、FPGAの設計をした人も、できる人がいない、ってなったタイミングで都合良く関連企業の社会人の方が聴講に来ていたらしく、彼らに手伝ってもらったそうです。。
すごい偶然！これぞ運命ってやつですね！できる場合はこういう運命があるんですよ。
今回、もしこういった偶然が起きなかったとしたら、それはネ申への祈りが足りなかったんだと思いますよ。
Re:「打ち上げ前から観測できない」 (スコア:2)
すいません、ネコには祈ってたんですけど。
＃画数が足りない。
Re: (スコア:0)
> ネコ
まさかvoi...
宇宙だけに...
Re: (スコア:0)
上のコメントはオブラートに包んでますが、祈る先は猫ではなくコネなんですよね。
宇宙関連に限らず、普通は企業とのコネができて、その繋がりで経験ある人が寄ってきてくれたりします。
大学の研究室だけだと、工学とか品質に関する知見が足りないものなので。
大企業の共同研究者を確保しておくと、大企業からのコネで、経験ある取引先を紹介してもらったりも。
Re: (スコア:0)
確かに技術力も足りていない、というか情報共有してもらえてなかったというか収集できていなかったというか。
それより、組み立てた後のテストをするという発想はなかったんだろうか。
単体テストだけやって結合テスト以降を何もせずに本番投入って技術力以前にプロジェクト管理上の問題があるように思う。
Re: (スコア:0)
遠からずとりまとめ役の東北大学から詳細なプレスリリースが出るものと期待
打ち上げ時のはこちら「大学コンソーシアムが開発した小型表面探査ロボット（MINERVA-II-2）が「はやぶさ2」に搭載され小惑星に向けて飛び立ちます [tohoku.ac.jp]」
あるある (スコア:0)
配線がギュッとなって接触が悪くなんねん
？？？「こんな事もあろうかと！！！」 (スコア:0)
まぁ無いですよねー
Re:？？？「こんな事もあろうかと！！！」 (スコア:1)
履歴書なら用意してあるでしょう
非正規雇用たるもの常に履歴書は用意しておくものです
特に打ち上げ失敗で即失業のような場合は
アース線などの取り回しが原因 (スコア:0)
これはエレキ系の原因不明の不良に適当な理由をつける時の決まり文句ですね
＃本当にそうだったとしたら、（電流が多く流れる）モーターやソレノイドを駆動したときにはもっと重大な不良が出るはず
Re: (スコア:0)
電源とGNDは等価だとか、電流には必ずリターンパスがあるとか分かってない人が言いそう。 >アース線
そもそもローバーのどこを、どこにあるアースに接続するというのか。
FPGAの開発環境上でRTLを書くのは誰でもできるけど、FPGA自体を安定して動かすのは結構難しいんだよね。
メーカー提供のFPGA搭載ボードで開発やってると忘れがちだけど。
Re: (スコア:0)
筐体アースでしょ。宇宙機なれば、塵や宇宙線の影響により電位を持ってしまう。最終的には放電索から空間に放出されるけど。
で、アースを接続して組み立てたらGNDに吸い込まれ、電源電圧の立ち上がりが予想以上に時間がかかりブロウアウトリセットがかかりFPGAが立ち上がらないとか。
Re:アース線などの取り回しが原因 (スコア:1)
対象の電力・電荷を無視できるだけの大きな容量を持ってない場合、アースとみなしてはダメ。
筐体アースというのは筐体に十分な容量があるか、大地、海水、大気への十分な低インピーダンスを確保できないなら意味がない。
どれも人工衛星では達成できないこと。
Re: (スコア:0)
オーディオ系の原因不明な高音質に適当な理由をつけるときの決まり文句
Re: (スコア:0)
やはり土の質や地層などが影響するんでしょうか？
富士山でのアースが最高で、どこまでも雄大な末広がりの音とか。
Re: (スコア:0)
う～んよくわかんないけど電気系統のトラブルかな
を思い出した
やっほー (スコア:0)
そりゃ第三者が検証不可能でオーソライズされた事実と異なる流言ならデマとしか判断できないだろ。
Re: (スコア:0, 興味深い)
ならなおのこと、当時の時点で「デマです」と断言はできないはずじゃないかな、第三者なら。
「そのような発表はありませんよね」くらいの発言になるでしょ。
Re:やっほー (スコア:2)
根拠がないのだからデマでしょ嘘ではないかもしれないが
っていうほどデマという言葉の定義がしっかりしてないのか…
なんだってー (スコア:1)
現時点でもデマが当たることもあたることもあるという立証だけじゃないかな。
根拠も裏付けもない発言だし。
Re: (スコア:0)
そうですね
今回の発表がなければ、デマだったということになってましたしね
Re: (スコア:0)
まぁ、知らされてない末端の人だった可能性もあるしね。
Re: (スコア:0)
それよりも、機密保護はどうなってるんだ。
逮捕しろ。
Re: (スコア:0)
機密保持契約に違反しても逮捕はされないでしょうよ
民事案件なんで
Re: (スコア:0)
もう１回見直してみると、「MINERVA-Ⅱ2は放出・投下されないと思います...(そろそろ発表しないんでしょうか)」と「打ち上げ前から観測できない(柔らかめな表現)状態だったそうです
」に対して「デマです。まったく」じゃないんですよね
ぶら下がっている場所からすると
"「打ち上げ前から」ということでなるほどと。
IKAROSも同じ状態で打ち上げられる可能性があったと聞いたけどそういうことかな"
に対してだったんじゃないですかね