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692011 journal

Maxの日記: ろぼぶ 4

日記 by Max

MLはまだ立ち上がっていないみたいだけど、今思っていることを
keisukenさめの日記をまねてつらつらとかいときまふ。
なお、ロボティクスは全然知りません。組み込みも関心ある状態
のまま数年経過してます。タコ以下の原生動物程度かと(わら

最終目標: ロボに酔拳を踊らせる(ぉぃ

戦闘能力としてはピンポイント的な一撃必殺のアクションを
持たせるが、基本は護身。護身が可能な能力こそ基本であり
究極なのだ。予測困難な外界変動に柔軟に対処できる繊細な
能力を持たせることを基本に考える。

ハード(メカ) :内骨格&脱モータ

これが最大の課題かも。
現状の多くの実現方法は関節部に駆動部品を仕込むやり方なので
モータの可動方向が制限条件となる。2方向以上の軸を持つ
関節を実現しようとすれば、その部分にどうしても2つ以上の
モータを仕込まなければならないが、これは重量・容積・消費電力
の増加を招く結果になる。生体での骨格・筋肉の配置を参考に、
その解決方法を探る。

・ボールジョイントなどを使用した軽量・堅牢な内骨格式
・駆動系は、モーターでの直接駆動ではない別なアクチュエータ
 機構を考える
・生体の筋肉・関節・骨格の強調動作を参考に
・ハードでの軽量化、省エネルギー設計で得られたマージンを電子系
 に回す

内骨格にしたからといって、肌色のシリコンゴム製スキンをかぶ
せるようなプランはない(わら

ソフト :あんまし考えてない(ぉぃ

ロボはLinux/BSDあるいは、昔懐かしいFORTHやらGAMEやら
TL/1やらLOGOという手もあるかもしれない(まて

操作系もあんまり考えてない。ただ、延髄反射的な動作は、機体内部
に実装し、高度な動作については遠隔操作にて行うという線だけ。

ハード(電子) :これも考えてない(ぉぃ

ルータとかジャンクで出回っているPDAのたぐいを利用するとか、
超小型アプライアンスのたぐいを流用するとか妄想中。
どちらかといえば、駆動系をシンプルにできた分、制御系とセンサ
にこりたい感じ。I/O は、駆動系次第かな。

今日ロボコンマガジンを探しに行ったけど本屋になし。
実際ものづくりの実例をみていくことで今のプランなどどっかに
飛んじゃってしまうかもしれないですが(わら

それより先に、実現するのか?>自分

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あと、僕は馬鹿なことをするのは嫌いですよ (わざとやるとき以外は)。-- Larry Wall

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