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Maxの日記: [robo]駆動系ごった煮ブクマク 2

日記 by Max

Shadow Robot :木製フレームと空圧人工筋肉使用
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2002/0402/shadow.htm
内圧をかけると長さ方向に縮み、幅が膨らむチューブを利用。

LCA講座:空圧駆動系に関するトラブル勘所などあり
http://www.mol.ne.jp/koza/rensai/lowcost/index.html
相手が空気だから、大規模になればフィルタ、冷却、なんてのも必要。

雑誌油空圧技術HP:
http://www.nikko-pb.co.jp/magazines/ma9/
ベンダ一覧もあり。

小型産業用ロボットメーカ:
http://www.iai-robot.co.jp/
ロボシリンダという、従来のエアシリンダやら電動シリンダの
問題を解決したものがあるらしい。産業用なので、小型といっても
使えないけどね:P

産業用ロボットのネタはまんまで使えなくても駆動系をどうするとか
アイディアになるな。

その後、本屋でロボティクスとか油圧/空気圧制御系の本を立ち読み。

油圧:精密な制御が可能、反面低速、騒音、油飛沫、制動時の負荷
   など課題あり
空圧:精密な制御困難、制動は容易、反面高速かつクリーン

空圧を利用した人工筋肉を使ったロボットはすでにいくつかあり。
おもしろいと思ったのは「猫を空中から落とした時に立ち直る仕草
をまねるロボット」。どうやって姿勢を立ち直らせて着地するの
かってのは原理がまだよくわかっていない課題らしい。

2足歩行ロボがなぜ足を曲げた姿勢でしか歩めないのかもさっくり
と知る。が、人間はそんなこと考えずに後に残した足をのばしながら
歩いているわけで。
「生体と全く同一の駆動方式をとる必要はないという実例」
とあったが・・・

あと、TECHIのSuperHシリーズ解説本を買うかどうか15分ほど
悩む。「ほしいモノは必要なときに」というXPの教えに従い(わら
今日は見送り。久々にトラ技とか立ち読みしていい気分。

買えっての!!(爆

****
水平方向の駆動がロス無く低エネルギーでできるような駆動方式
は無いものか。ふつうのモータ+ラックピニオン式とか、ウォーム
ギア式で回転を水平方向に変換という手か。
模型に使える大きさの小型のリニアモータはないものか。

シリンダ式エアダンパと併用。排気部分に電磁バルブをつける。
ふつうはそれを半分開放してアブソーバとして衝撃緩衝などに。
爆発的な瞬発力が必要なときはバルブを閉じ、力をかけて圧力を
閉じこめ、シリンダにかけた力を解除することで・・・
ま、「気合いをためる」というのがやりたいわけです(わら
うまくいけばロケットパンチです・・・って手が飛んだらこまり
ますね(W

****
自作リニアモータ:
http://www.ksky.ne.jp/~tom/index0.html
/.JPに出入りした頃、AIBOをちょっと調べていた。
知り合いとAIBO用のサードパーティ製パーツを作る仕事を
するかどうかと検討してたわけだが。そのとき見たページですた。
・・・・肝心のところはページにはなし。
****
人工筋肉:
http://www.atacknet.co.jp/wwhr0120.html
末尾のリンクは壊れていたりするところ多々。
・・ここまでやるつもりはないです。

調べ中につき、随時追加予定。

# おっと、きんねこさめ光臨(W

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クラックを法規制強化で止められると思ってる奴は頭がおかしい -- あるアレゲ人

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