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Maxの日記: [robo]骨格と筋肉 2

日記 by Max

ちょっと気色悪いが大事なことなので。
骨格、骨格筋と関節についてリソースをちょっと調べる。
内容の吟味はあとで。

人体の骨格と筋肉の働き:
http://aomori.cool.ne.jp/mumonkai/jinntai.html
いちおう弓道のぺーじなんだが(わら
筋肉はどう配置されているか
筋肉の端(腱)がどこについているのか
なんかを確認するためにはこういう解剖図も必要かな。

筋骨格系モデルを用いた人体動作の生成・変形:
http://www.ipsj.or.jp/members/SIGNotes/Jpn/10/2000/101/article006.html
情報処理学会研究報告書の概要。本文がみれないのは残念。

インタラクティブスケルトン:
http://www.lexi.co.jp/soft/medical/interactive-s/
ちょと手がでないが・・・こういうのもあるつーことで。

人間の歩行を精密に再現する進化型3次元CGシミュレーション:
http://www.aist.go.jp/aist_j/new_research/nr20011211/nr20011211.html
http://staff.aist.go.jp/kazunori.hase/synthesis_j.html#anchor47910
すばらしい。チンパンジーの歩行から現世人類の歩行パターンまでの
シミュレーションにはちょっと笑った。
下肢部分のもうちょっと綿密な分析は必要だと思うが。

170g、1個のアクチュエータで実現した多目的ハンド:
球面超音波モータ:
http://www.kouku-k.ac.jp/kikai/kyoin/fukaya/fky_n.html
これもすごい。
1個のアクチュエータしかなく、しかも170gでリンク機構に
より握る離すといった動作を再現できるって?ページより引用

> 人の手は実際には20以上の自由度を有しており、これら全てを
> 電磁モータ等で操作するのではモータや減速機、制御器による
> 形状、重量の増大、制御プログラムの煩雑化、操作の複雑化を
> 招くため現実的ではない。よって数個のモータを与えるのが限度
> であり、人間と同等の形状、重量で、かつ人間と同様の動作を
> 実現するのは極めて難しかった。 そこで本研究では人間の手の
> 構造に着目し、この骨格構造や腱、筋肉などの動作をリンク機構
> を用いて構築し、動作を再現することを目的とした人間型ハンド
> の開発を行った。

そうなのよ。単に1モータ=1自由度なんてな話があたりまえの
ように語られているけど、いまのやり方では精緻な動きなんて
できやしない。再現しようとしている手や足の構造をあるていど
まねないと今後も無駄にモータをつけ、よけいな電力を食い、
複雑な制御プログラムが必要になる一方なんだ。
でもリンクだけでやっちゃうと動作がかなり固定されるでしょ。

・・・・しかし都立航空高専、東京農工大って・・・・

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  • by ucha (10757) on 2003年02月12日 7時08分 (#256716) 日記
    なんか、Maxさめは他の方々と全く違うロボをお作りになる気がする。
    例えば、サイボーグ系なロボとか。
    --
    uchachaの日記 [hatena.ne.jp]
    • by Max (2524) on 2003年02月12日 11時37分 (#256839) ホームページ 日記
      最終的には別物にはならないどころか出来なかったりして(W

      先日見つけたShadow Robotの2足歩行型ロボの拡大写真を
      見たのですが、見れば見るほど人間っぽい雰囲気にできあがって
      ます。歩いているところの写真の姿勢を見ても、後足が伸びて
      いる。関節にモータを仕込んだやつだとああいう姿勢では
      歩けないのではないかと思うのです。目標は酔拳ですから(わら

      ShadowRobotは人工筋肉単体も売ってるみたいですが、
      最小でチューブ内径6mm程度のもありました。
      トルクもでるし割と精密な制御が可能で長寿命だそうで。
      あのチューブ形状なら手作りでできるかもとか思いますが
      コンプレッサーを多数積まないといけないというのが問題。

      結局は伸縮運動をするものをモータなんかで手作りして
      やることになるのかなと思います。
      --
      -- (ま)
      親コメント
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犯人は巨人ファンでA型で眼鏡をかけている -- あるハッカー

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