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690786 journal

Maxの日記: [robo]人工筋肉 14

日記 by Max

人工筋肉関係。

金属系 バイオメタルアクチュエータ:witchさめ日記より

http://www.toki.co.jp/BioMetal/index.html
反応速度は速く寿命も長いし出力も大きい。問題は冷却と制御の
難しさかな。オモチャのほうは値段も手頃。ちょっとほしいかも。
半日ほど考えてみたがロボの駆動系への応用は難しい。

高分子系 アクチュエータ
http://www.eamex.co.jp/tech.html
・イオン伝導アクチュエータ
 低電圧駆動。長寿命。軽量。あまり大きなものは作れない。

・導電性高分子アクチュエータ
 む。これはよい。最大発生力22MPa。人間の筋肉の100倍の力。
 1.5vで駆動できる。電圧の印加方向により縮ませることも
 のばすこともできる。伸縮率15%だ。生体筋肉が20%で、金属系
 人工筋肉が5%程度だからこれは驚異的。
 サンプル入手できないかな・・・

この議論は賞味期限が切れたので、アーカイブ化されています。 新たにコメントを付けることはできません。
  • by witch (3127) on 2003年02月18日 2時13分 (#261392) 日記
    勘違いかもしれませんが…
    導電性高分子アクチュエータの方は、アクチュエータの周囲にイオンを供給する液体(ゲル状でもいいかな?)が必要だったような…

    「応用例」の熱帯魚ロボがまさにそうだった(電解液の中で泳ぐ)ような気がします。
    去年の夏に名古屋科学館で展示してたのに見に行かなかったんです…
    イオン伝導アクチュエータと間違えているかも知れません。
    一度実物を見てみたいですね。

    紙おむつ or 女性用のアレをつかえば、電解液供給源を作れるかな…
    • by chocopa (14067) on 2003年02月18日 6時13分 (#261434)
      ロボカップレスキューをやっている神大の田所教授の
      所でゲル状?の人工筋肉の研究をしていました。

      ロボットに使うことを考えたら出力が何ワット(トルク×速度)
      でるかですね。それなりの値が出るまでは要素研究の
      専門家に任せるしか無さそうです。

      ロボットを作る技術はロボットとして要素を組み合わせた
      時の技術な気がします。
      親コメント
      • by Max (2524) on 2003年02月18日 11時11分 (#261558) ホームページ 日記
        > ロボットに使うことを考えたら出力が何ワット(トルク×速度)
        > でるかですね

        ですね。変位速度5秒ってのが・・・
        トルクはあるけど速度は遅いので、出力をそのまま使うのは無理
        だと思うです。伸縮率が高いので、適当なリンクを組み合わせて
        取り出すのかと思いますが、制御がまだ難しそう。

        今すぐ使えるレベルのデバイスではないだろうとは思いますが、
        ボクのロボットも今すぐできるわけじゃないし(W

        ま、もうちょっと調べてみます。
        --
        -- (ま)
        親コメント
    • by Max (2524) on 2003年02月18日 11時01分 (#261552) ホームページ 日記
      えー。
      詳細は資料請求含めサンプルデバイスの入手可否につき問い
      合わせ中です。あんまり見込みありそうにないですが。

      電解液のようなものを必要とするかどうかは解りませんね。
      イオン伝導アクチュエータの応用例として掲載されている
      ロボットアームの試作なんかは液中で動作しているものでは
      ありませんし。素子自体に内部封入することで可能かも。
      --
      -- (ま)
      親コメント
    • by take0m (4948) on 2003年02月18日 13時07分 (#261662) 日記
      http://srad.jp/articles/02/12/24/2348251.shtml
      これですねー。
      親コメント
  • 電圧をかけると収縮して、何度も半永久的に繰り返し使用できて...って
    デバイスがあれば、将来的にはこういうモノが主流になるんじゃないかって
    想像していましたけれど、あるんですねぇ。
    断面1cm^2で220kgも引っ張れるなんてすごい。 これでロボット作ったら
    アラレちゃんみたいに"つおい"のが...

    でも効率、入力電力対出力はどんな感じなんでしょうね…(それと、この収縮するヤツも"濡れて"いる必要があるのか?)
    • 詳細は問い合わせしてるとこです。

      > この収縮するヤツも"濡れて"いる必要があるのか?

      よく説明を見るとやはり電解液が必要っぽい。
      注射器みたいなやつに封入する形でできたとしても
      それに電圧をかけるとなるとバッテリーのような
      ガスの発生とか電極の劣化とか、電気化学的な問題が
      デバイスに出てくるかなぁ。素子本体の寿命は長くても。
      --
      -- (ま)
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      • by ucha (10757) on 2003年02月18日 12時54分 (#261636) 日記
        Maxさめのおかげでアレゲなロボが出来そうでスラドらしくてよろしいかと
        思ひます(^^).
        人体骨格に人工筋肉付けて、電解液に浸した包帯巻いて...
        エバンゲリオンの出来上がりぃ(^^;。
        --
        uchachaの日記 [hatena.ne.jp]
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        • by witch (3127) on 2003年02月18日 13時14分 (#261673) 日記
          > 人体骨格に人工筋肉付けて、電解液に浸した包帯巻いて...
          > エバンゲリオンの出来上がりぃ

          あははは…できちゃいそうで怖い… ('-';)
          エヴァじゃなくて、綾波だったらもっと怖い…
          親コメント
          • うひゃ・・怖い・・・(わら

            内骨格とモータ以外の駆動方式にこだわる理由を誤解されそうで
            怖い。目標としては自律式のRealDoll(謎)を作ることじゃない
            ので・・シリコンゴムのソフトシェルをかぶせるような用途は
            考えたくない(汗

            ま、それをしたい方はすればいいと思うです。そういう方向の
            アレゲさから役に立つ何かが生まれたら総体としてよいです。

            しかし、できたらウェットなメカは精神衛生上怖い感じなので
            避けたいな・・・
            --
            -- (ま)
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          • by ucha (10757) on 2003年02月18日 17時53分 (#261895) 日記
            包帯から来る連想が強烈すぎる...
            --
            uchachaの日記 [hatena.ne.jp]
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        • by espy (3615) on 2003年02月19日 0時04分 (#262191) ホームページ 日記
          ウェットな液体は透明で済むだろうか。

          色なんか付いてたひにゃ数年後のROBO-ONEは格闘してリングが血まみれに...(ひーん)

          # ダミープラグを使う。かまわん、やれ。(意味不明)
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      • by chocopa (14067) on 2003年02月18日 13時26分 (#261697)
        とりあえずトルクや速度のいらない
        頭のサーボ代わりにいいかも?
        トータルでサーボより軽かったら
        積極的に載せる意味がありますね。

        ちょっと興味が出てきた。
        親コメント
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