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cyber205の日記: ロボ部のリンクは面白い 2

日記 by cyber205

某所で話題の、スラッシュドットロボ部
リンクがずらっと下に並んでるのだけど、これが結構面白い。
特に、ローコストオートメーション講座ってのは結構勉強になりそう。
産業機器では空圧がよく使われるけど、
そのへんの勘どころを教えてもらえるらしい。

まぁ、小型ロボットならサーボだろうけどねぃ。
うちもまだジャンクを捨ててないから、サーボユニットの2つや3つ、
残っているかもしれない。後で探すか…。

まだ、TAMIYAがFETトランジスタアンプ内蔵受信機「CPRユニット」を
出す前の時代に遊んでたから、抵抗式スピードコントローラを
駆動する奴と合わせて、2つセットで見付かる可能性大。
しかし、これをマイコンでバリバリ制御できる時代が来るなんてねぇ…。

そういや例のROBO-ONEなんだが、
最小コスト&小学生でも作成可能を謳うWeird-7(キョロちゃん)
なんかだと、たった9個のサーボで大会出場資格を備えるという。

これは凄いな。勝負で勝てるかどうかというのも一つの方向だが、
こういうローコストを追求するってのも確実にアリだと思う。
というか、これでワンメイクスの勝負やったら面白いぞ、きっと。

で、
作者のサイトに行ったら、さっくり作り方が載ってた(汗)
制御システムはSONYのハイエンドなロボット制御規格「OPEN-R」ではなく、
パチもん-RというH8を使ったまったく新しい(?)規格で作られているそうだ(笑)

実に怪しい(楽しい)~(^^;;;;;

パチもん-Rプロトコルの制御方式は9つのサーボにそれぞれ角度情報を
デジタルで連続的に与えるというものだが、実際にはこの部分、
片方向通信で最高4800bpsくらいの無線機を積んでいるとか。(最高5000bps)
性能はそんなに良くない。双方向ではないので、制御側にフィードバックもできない。
でもそのかわり、とにかく小型軽量なのが利点だとか。
これで秒間24回、サーボ情報を補正して歩いているらしい。
ちなみに、エラー修正等のプロトコルは一切なし。

本体の反応が遅いので、誤データ食らっても次のデータを受信すれば
サックリと元に戻るという設計思想だそうな。

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