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693524 journal

espyの日記： robo:: 製作は続く 2

日記 by espy

2:45 -
    GRUBの設定は何とか済んだ。 よくわからないけれど、存在するのは
    /boot/vmlinuz なのに, GRUBの設定は kernel /boot/vmlinuz
    ではなく /vmlinuz で良いらしい。
    その他間違ってたけどいじって動いたから結果オッケー。
    でもその先は起動時にPCMCIAの読み込みのところで socket status
    3000010 とかいって止まってしまうので、もうスロットは使わない
    ということで /etc/sysconfig/pcmcia の中で pcmcia=no に変えた。

# いやね、もう分かっているんですよ。平日の可処分時間と元気を
# 考えると、もう間に合わない可能性が99.9%くらいだって事くらい。
# でも、やれば少しでも進むし勉強になるから。

5:09 -
    Linuxマシンにパーソナルメディアの開発環境をインストール。
    シリアルポート経由でT-Engineボードのコンソールにできることも
    確認した。このCPUボードは基本的にオンボードのFlashROMで起動
    するが、PCカードスロットにコピーしたシステムで起動させること
    もできる。で、PCカードの中の STARTUP.CMD ファイルに記述した
    コマンドを起動時に実行する。(DOSのAUTOEXEC.BATみたいなもの)

    T-Engineの上で動かすプログラムは、3レベルある:
      (1)モニターベースのソフトウェア
      (2)T-Kernelベースのソフトウェア
      (3)プロセスベースのソフトウェア
    (1)はT-Kernelを利用しないハードべったりのprogram,(2)はT-Kernel
    機能を使うドライバレベルのprogram,(3)は普通のアプリとなる。
    もうこの際、(3)を目指さず、(2)以下のレベルでべったり作って
    しまうしか無いだろう。そういう方針ということで。
    お風呂入って寝ましょ。

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  • ボディ(って足だけか：笑)の組み立ては、2時間もあればできます。

    わたしが時間がかかってるのは、キットの通りに組み立てないから、接続用のパーツを作るのに時間かかってるだけ。

    あと、サーボホーンをねじどめするときに、事前にホーンのねじ穴を広げておけば、作業がかなり早く進みます。
    ( 腕の取り付けをはじめたときに、ようやくそのことに気づきました。良く見たら説明書にも「事前に穴を広げておくと楽です」って書いてある…：汗)

    あ、股関節のパーツ(足を左右にねじる関節)は、ホーン自体がネジの役目をするので、あそこだけは穴を広げちゃだめです。

    それじゃ、頑張ってください。
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