espyの日記： robo:: 第3回 ROBO-ONE Technical Conference

昨日はこれに行って参りました。

なかなか面白かった。(それだけ?)

．．．．続きは後で。

  * * *

ちょっとは真面目に書こうか。:-)

第3回のテクニカルカンファレンスも今まで通り、秋葉原のダイドー
ビル9Fで土曜日午前10時から開催された。
参加者は…あれー、今までよりちょっと少なめかなぁ。(第2回の7～8割
くらい?)

最初に"ビッグボス"こと実行委員会会長の西村さんからの話。
参加者の増加と回を重ねるにつれ、技術やデザインにやや頭打ち感が
出てきた。もっといろいろなデザインが出てきても良いと思っている。
無線はラジコンの利用が多いがこれからは競技を通して双方向を使う
方向に持って行きたい。(重さ当てクイズ,じゃんけん,協調動作? etc)
第５回は1/31 科学未来館の予定で調整中。

続いてA-Doの菅原さんのセッション。なぜか正装。なんでも午後に
友達の結婚式に参加されるそうで、午後分のA-Do機体紹介セッションも
午前に済ますように組み替えられた。相変わらず軽妙な語りで会場の
ウケを取る。
アルミ板の加工で、バーニング宮田さんのホーザンの折り曲げ器による
製作の様子、九州大の万力でひたすらやってますの様子がそれぞれ
動画で紹介される。(菅原さんはプレゼン資料の作りもすごくうまい)
歩くためのロボットのざっくりしたレシピとして、13kgトルクのデジタル
サーボを使え、体重3Kg以下、身長30～40cmくらいにせよ、の3点が
紹介される。初心者の人には指標になるだろうね。

OMNIHEADの前田さんのアクチュエータの解説。サーボモータでトルクや
消費電流やロック時の特性を測ってみました、という内容。後でお話し
したらご本人は人なつっこい感じの良い方なんだけど、プレゼンとして
は分かりづらかったかも。(辛口でゴメンナサイ)

モーション作成の話。A-Doの菅原さんはROBO-UNICONというモーション
作成ソフト込みのCPUボードを使っていらっしゃる。そのデモ。
次に前田さんの自作モーション作成エディタの様子の紹介。うーん、
むちゃくちゃ凝ってる...

歩行についてのセッション。山崎さんの逆運動学の話。ここでも独自の
モーション作成ソフトを使っての説明。どうやら、モーション作成時に
つま先位置を指定すると関節角度を自動で計算してくれる機能が、その
モーション作成ソフトにあります、ってことらしい。

はじめロボットの坂本さんの高速歩行についての解説。
加速度を考慮した重心移動により高速化が実現できた、という話。
これも正直、ちょっと理解できなかった。

A-Doの製作事例が紹介されて午前の部は終わり。

午後はMetaric Fighterの森永さんの自立化の解説から。食後で
調子が出ない様子。(^^;) でもこの大会のこの先がどうなっていくか、
どう差別化して勝てるようにするか、という展望のお話は興味深かった。
アクチュエータは市販のサーボ、バッテリもCPUも勝ってくるとなれば、
ボディを軽量化して運動能力を上げるしか差別化ポイントは無い。
もう一つが自立化。相手を検出して向かっていく、狙ったパンチを出す、
将来的には相手のシャドウをカメラで撮って重心を予想し狙った位置を
突くなどの考えが話された。
自立のためにはセンサ情報を活用する。倒れても自分で起きあがれば
操縦者は次のアクションを考えるゆとりができるという話は数々の
大会経験ならでは。

無線の話。森永さん。ラジコンよりもこれからはBluetoothかな。
無線通信は完璧ではないので、途切れた場合を考慮してソフトで
信頼性をあげましょう、アンテナ取付け位置は要注意、といった話。
電波が届かなくなったらロボットに「ばつ!」というアクションをさせる
アイデアは面白いなと思った。(私は3色LEDあたりで表示しようと
思ってたけれど、それじゃ当たり前すぎかも)

センサーセッション。山崎さんによる足裏センサの反力で重心を得る
方法。「どこで買えるかわからないとおっしゃる方が居ますが…」って
言うけど、分からないよー。(^^;) イナバゴムはロボコン館で売り切れ
気味だし、紹介された Interlink FSR 400ってのも国内で扱ってる
ところはどこだろう...ググッてもほとんど出ず。

はじめロボの坂本さんのジャイロの話。ラジコンのジャイロを使って
いらっしゃる。使うことで歩行中の揺れが抑えられている実演。

各ロボットの仕様について、それぞれの作者さんからの紹介。はじめ
ロボットの坂本さん、OMNIHEADの前田さん、Metaric Fighterの森永
さん、雑魚の山崎さん。

最後の特別講演は西村ロボットクラブ会員 #2という?さん(名前忘れた)
から、Dynamixelシリーズという新アクチュエータ製品(いろいろ秘密
らしい)の紹介 (ここにあるやつと思われる)、JInSatoさんのやってる
オープン仕様の紹介、など。
この人、いい年して社会の人との話の仕方を知らないオタクみたいな
感じの人だ。(映画 Independence Dayのエリア51の研究者みたいと
いえばイメージピッタリかも)

全体の感想．．．
    作るための要素要素(ボディ,アクチュエータ,バッテリ,CPU,無線…)
  一つ一つの世界が深いので、一日のカンファレンスで説明するのは
  元々無理な面があると思うのだけど、回が進むにつれてその深い所を
  カンファレンスではそろそろ具体的に解説しようとしていると思う。
  アルミの加工などはみんな気になる所で、そのあたりの説明があって
  良かった。一方でCPUボードの話はあまり力点が置かれていないが、
  まぁ、買えば入手できる、あまり苦しまない所なので構わないかも。

  聞いてて感じた今回のポイントは、ボディの軽量化、モーション作成、
  この先の展望、あたりかなと思った。 モーションは両足の関節
  (12はある)プラス腕などを同時に動かす時系列データを作らないと
  いけないので、よく考えると大変な作業になりそう。今回は市販品と
  自作をあわせてパタンエディタ事例が三つも登場した。
  それと、パターンを作れば良いだけじゃなくてセンサの入力で動きを
  修正しないと早い歩行ができないわけだから、課題は多いし、工夫の
  見せ所でもあると思った。

(続く)