espyの日記： robo:: デバッグ．．．というかリハビリというか

思い出した、8月にやったことは、T-Engine側からPICへサーボの舵角を
書き込むと、時々サーボが突然変な角度になる、という現象を直そうと
していたのだった。 で、PICのファームをいじり、書き込まれたら受け取るだけでなく、
持っている舵角データをT-Engine側から読み出せるコマンドを追加した。
で、T-Engine側でPICに書き、次に読み出してみると、やはり化けている。
さて、舵角データの化けは、果たしてどこで起きているのか。
  (1)T-E側から書き込んだ時点で化け
  (2)実はPICの内部で勝手に化けてる
  (3)T-E側が読み出すときに化け
サーボが変な動きをするのだから(1)か(2)だろうな。せっかく読み出し
コマンドを作ったが(3)は実はどうでもいいかも知れん。

T-E←→PIC間は、CPLDも使った独自の方式を使っている。そろそろ
波形チェックをやらないと追い切れないかも。

そだ、ちょっと嫌なことを思い出した。PIC16F877は20MHzで動かして
いるが、VDD=3.3Vではspec逸脱なのだった。もしかこれが不安定の原因とか…?!
明日に続く。

# って、X-7。もうどうなることやら．．．