espyの日記: robo:: そこにある危機..
日記 by
espy
T-EngineからのデータをPICのPSP(Parallel Slave Port)で受け取るように
しているのだが、いろいろテストすると100回に1回ほど受け取り損ねている
感じ。サーボの角度指定は1byte目にコマンド、2byte目に舵角を送るように
していて、2byte目のこぼしが多い様子だったが、繰り返しテストすると
1byte目もこぼす場合がある。波形を見てもSetup/Hold timeは大丈夫そうなので、
こうなるともう根が深い感じ。
データが化けるとサーボが予想外の角度になってしまうので、waitを入れて
確率を下げる逃げ手は絶対駄目。立てたとしてもいつ転ぶかわからない危険な
機体になってしまう。
こういうデバッグはひと月前にすべきでしょーに…。>自分
金曜日はデスマーチ確定だな、こりゃ。 (毎回そうだって? 汗;)
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