espyの日記: リアクションホイール って... 1
日記 by
espy
はやぶさのニュースが全然無くなってしまった。心配だ。
リアクションホイールってのは、どういう使い方をするのだろうとふと疑問に思った。
はずみ車のようなもので、モータで任意の方向・速さで回したり止めたりできる装置
だというのはわかる。
しかし、例えば衛星がある軸で右回転しているのを止めるために、該当軸のホイールを
回し、反動で機体の回転を止めても、ホイールは回し続けないといけないはず。
...と思ってググって見つけたページによると、やはりその通りで、最終的には
燃料を噴射するなどして止めねばならないらしい。
リアクションホイールは宇宙機だけのものではなくて、ムラタセイサク君のあれもその一種だろう。
二足ロボに搭載してROBO-ONE Stairsで安定歩行の一助とする。という手はありそうだ。
もう退役してしまいましたが (スコア:1)
基本的にジャイロ(リアクションホイール?)だけで
姿勢制御をしていたそうですよ。
なんらかの原因で、ジャイロ制御による姿勢保持の限界に近付くと、
さらにジャイロの回転を上げて姿勢制御するのを諦め、
いったん別の方向に大きく本体を振っておいて、
他のジャイロと協動して止める…といった制御が行われていたそうです。