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espyの日記: リアクションホイール って... 1

日記 by espy

はやぶさのニュースが全然無くなってしまった。心配だ。

リアクションホイールってのは、どういう使い方をするのだろうとふと疑問に思った。
はずみ車のようなもので、モータで任意の方向・速さで回したり止めたりできる装置
だというのはわかる。

しかし、例えば衛星がある軸で右回転しているのを止めるために、該当軸のホイールを
回し、反動で機体の回転を止めても、ホイールは回し続けないといけないはず。
...と思ってググって見つけたページによると、やはりその通りで、最終的には
燃料を噴射するなどして止めねばならないらしい。

リアクションホイールは宇宙機だけのものではなくて、ムラタセイサク君のあれもその一種だろう。
二足ロボに搭載してROBO-ONE Stairsで安定歩行の一助とする。という手はありそうだ。

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  • ハッブル宇宙望遠鏡はガスジェットが観測の妨げになるのを懸念して、
    基本的にジャイロ(リアクションホイール?)だけで
    姿勢制御をしていたそうですよ。

    なんらかの原因で、ジャイロ制御による姿勢保持の限界に近付くと、
    さらにジャイロの回転を上げて姿勢制御するのを諦め、
    いったん別の方向に大きく本体を振っておいて、
    他のジャイロと協動して止める…といった制御が行われていたそうです。
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UNIXはシンプルである。必要なのはそのシンプルさを理解する素質だけである -- Dennis Ritchie

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