espyの日記: ROBO-ONE (1)
日記 by
espy
(ぉぉっ、"(1)"を付けましたね。続けるつもりか? >自分)
ROBO-ONEのページの解説("DATA"ね)を興味深く読む。
ヒトは太股が強そうだが、ロボットのアクチュエータは足首が強力そうだ。
それはなぜか、に始まり、傾いた身体を起こすために必要な足首のトルクの試算があり、
その結果、足首のアクチュエータに強力なものを採用しなくてはいけないという
結論になっている。
このような解説はとてもありがたいが、「うーん、それ本当?」って感じがする。
人間の足首があまり強力でなくても済むのは、身体が傾いて倒れそうになったら
ただちその方向へ一歩踏み出してふんばるという反応ができるから、ではないだろうか。
でも、この「反射的に一歩踏み出す」ことは、すごく難しいんでしょうね。
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