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espyの日記: robo:: ROBO-ONE Tech.Conf. 10th

日記 by espy

聞いてきた。 (何年ぶり?)
50名と書いてあったが実際の聴衆は80名くらいいたかも。

・足裏距離センシングによる制御とその歩行技術等について
 実際はシームレス全方向移動の話と逆運動学がメイン。2足歩行ロボは前進とか横歩きとか
 旋回のモーションをあらかじめ作ってそれらを呼び出すような操縦がよく行われているが、
 実際の人間は前へ進みつつ右へ寄ったりもできる。それをシームレスにやるとより自然な
 動作に。 逆運動学の計算は本に出てくる難しそうな行列計算じゃなく、ピタゴラスの定理と
 三角関数を使った方法で、やりやすそうだった。足裏距離センサは機械的に突き出たもので
 地面と足裏の距離を5mm程度まで検知できるもの。倒れそうな瞬間の検知に有効そうだ。

・センサによる安定化とパラメータチューニングについて
 トコトコ丸の歩行は、結構シンプルなモーションの合成のようでした。しかし角度センサが
 30万円(!)しかも実際の斜面判定は、これじゃなくてジャイロのデータからピーク点の
 現れるタイミングを調べて判定しているとか。

・加速度センサーとジャイロセンシングによる姿勢制御等について
 ↑とは対照に? 千円くらいの三軸加速度センサとジャイロで検出に苦労なさっている
 お話。ある程度ボディが傾かないと姿勢が検出できなくて、傾いたまま歩けるようにしたとか。
 聞いていて、単にA/Dで微少な電圧を精度良く取れてないのかなと思った。と同時に、
 センサの値は対数的に扱うのがいいのかも、と。実際、職場で機器の振動を測定している人が
 いるけど縦軸のGは対数。(ログアンプとかお勧めすべきかと思ったが自分も詳しいわけでは無し..)

・センシングによる歩行制御等について
 マジンガア。この方は理論肌。足裏にタクトスイッチをつけた機構は工夫されていた。
 操作用のGUIもすごく作り込んでいる。WideStudioで作っているという。

・ロボットの大型化とその課題等について
 スギウラファミリーさんの大型化の話。Dynamixel、1個で3.8サーボもする高価なサーボを
 ふんだんに使用。

・ROBO-ONEの現状と今後
 この先はどんな方向性なのか、という部分は気になっていたので、今回参加した主目的は
 ここだった。お手伝いロボットとか月面大会とか、ロードマップを構想し続けているところは
 相変わらずすごい。 伝説のロケットで飛ぶロボットの裏動画が!
 ボス「(宇宙のロボットとの)通信は、例えば‥‥‥(長い)‥‥‥300bpsとか‥‥極端に言えばね」
 言葉を濁しながら出てきた数字。宇宙大会では"現場"とは高速に通信できないらしい。
 低い通信速度でも搭載カメラやセンサのデータを操縦側に返す仕掛けが必要とのこと。

質疑応答で結構質問してしまった (3回くらい?) うっとうしかったかも。すみません。

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UNIXはシンプルである。必要なのはそのシンプルさを理解する素質だけである -- Dennis Ritchie

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