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ikarosの日記: ダッシュ!

日記 by ikaros
■ 朝まで!

 ギヤが壊れた GWS PARK HPX を分解。モーターと制御基板を取り出します。


 重そうな部品の重さを量ります。φ40プーリーが23g、φ3軸受けアルミブロックが7g。多分大丈夫でしょう。


 慣性モーメントユニット完成。胸板共通部品。サーボモーターのコネクタは RCB-1 の空いているところに刺します。これでモーションの中で回転数を制御できる様になりました。

 でも、慣性モーメントユニットがうまく動かない!未完成ユニットだぁ。

■ 撃沈!
 6:55 の新幹線で川崎へ。会場に着くともう皆さんいらっしゃいました。コースで既に練習中。僕のは現状でモーションがうまく動くか確認できていないので、慣性モーメントユニットを外すかどうか決断しなくてはいけない。

で、外しました(;_;)。

 どーしても、曲がってしまうので 吉村さん に手伝ってもらって対策しました。↓ツインジャイロ KRG-2 もつけました。 吉村さん 、お付き合いくださいまして、ありがとうございます。更に「トルクが弱くてもスピードの早いサーボにすると走るのが速くなるかも?」って、ヒントを頂きました。↓トルク1/3じゃあダメでしょうか?

 でも、本番になると何故か真っ直ぐ走らない...
ダッシュのトライアルは3回。完走ならず。
(左)みなさん大好きです。
(中)ROBO-ONE 宇宙大会想定 time trial!スクリーンがでかくてもよく見えません。みんな黒い宇宙に落ちて行くぅ。
(右) 前田さん ダブル優勝おめでとうございます!わーい。ごちそうさまでした。


先日の「イカで~す。」の記事にあったマスコットを のんのんさん にいただきました。ありがとうございます。


【参考】▽楽天リンク
KHR-1用ジャイロセンサーユニット:ツインジャイロ KRG-2 KRS2350ICS-REDバルク品 KRS-949ICS-Red Version
6/6現在、KRS2350ICS-RED が1万円は安いです。

949ICSと786ICSの比較(6V時)
949ICS|トルク:2.9kg/cm|速度:0.09sec/60°|サイズ:30.7×36×15mm|重量:27g|動作角度最大120度
786ICS|トルク:8.7kg/cm|速度:0.17sec/60°|サイズ:41.0×35×21mm|重量:45g|動作角度最大180度
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私は悩みをリストアップし始めたが、そのあまりの長さにいやけがさし、何も考えないことにした。-- Robert C. Pike

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