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ikarosの日記: キカイオー 5

日記 by ikaros
 子供が機体を組み上げたのでチェックしてみる。ちゃんと教えていなかったので、ホームポジションが出ていない。どんな風に動くのかを見せてやりたかったので、調整せずに即席でモーションを作ってみた。絨毯の上での動きを撮影。
 [動画 4.5Mb]

 動画の最初の動きは電源を入れた直後から映した。ホームポジションになるところからずれている。そのまま手動で角度を決めてモーションを作成した。その為、メカ的にホームポジションを出した後はこれらのモーションをそのままでは使えなくなる事は覚悟の上だ。

 次に歩行。良くある事だがホームが出ていないだけでは無い為か、左右でサーボの角度を計算してもシンメトリーにならない。例えば、重心を移動したいので遊足を浮かせる。左ではうまく行っても、同じ角度を加算した左がうまくいかない等だ。

 うつ伏せからの起き上がりと攻撃は同じモーションでいいだろう。ううっ、784だと弱々しい。

 横移動の元は足首の運動で重心を上下させるといけそうだ。

 バッテリーは子供にも扱えるニッケル水素で、安くて稼働時間が長い 006P の 7.2V 300mA を選んだ。リポは怖くて渡せない。重さは47gだからサーボ1個分だと思えばいい。

 あ、そうそう、名前を決めさせた。「キカイオーにする」と、言うので ロボットフォースさん には「奇怪O」で登録した。(ん?性格悪い?)

 ところでキカイオーのサーボはどうしたかった?

 ...

 イカ・de・すから~よ!
 さようなら~

 つづく...(ん?終わりじゃないんか?)
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私は悩みをリストアップし始めたが、そのあまりの長さにいやけがさし、何も考えないことにした。-- Robert C. Pike

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