j3259の日記: 逆運動学
日記 by
j3259
分かってない事ほど面白いものはない。
聞きかじったことはあってもちゃんと理解してない分野っていうのは面白そうに見える。
小学生の頃に聞いた三角関数とか、web が出来たばっかりの頃の web design とか、大学生の頃の人工知能とか、グラフィックスとか。
一度ちゃんと勉強しちゃうと、簡単なイメージで要約できちゃうから、「ああ、あれね」で終わってしまう。
最近なんか面白そうだなって思ってるのが逆運動学。何故か手元にある「ロボティックス」という本によると「ツールのとるべき位置と姿勢が与えられたとき、それらを満足する関節角をどのようにして計算するかという」問題。
- ヤコビアンを用いた逆運動学
- 関節角の計算
- TGLTLSBFSSP: Inverse Kinematics
- Inverse kinematics
- IK with Quaternion Joint Limits
回転変換をするときはクォータニオン(Quaternion)使うといいことづくめらしいんで、逆運動学にも使えるのではって思ったらやってる人がいるみたい。
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