tarosukeの日記: 要素技術開発【ろぼ】
日記 by
tarosuke
基本的には
- 構造材
- 材質そのもの(加工技術がないので材質でカバー)
- 加工技術
- サーボ
- 原動機(これを自作するのは...)
- センサ(エンコーダ、トルクセンサなど)
- 制御(まずはPIDしてみて足りなければH無限でも...)
- センシング
- 画像処理(等高線とか色抽出とか)
- 加速度、角速度(ジャイロは高いんだよねぇ...)
- その他センサ
- 総合制御
- 動作の組み立て
- 状況判断 :P
てな感じだろうか。最初に着手するのは1.1.か2.2.ってところだな。まずは実験してみないと。2.2.は直線なら既に良好な結果を得てるけどね。自作(作ったのはストライプ、しかもパターン作って印刷しただけだけどさ)センサで66umピッチの出力を得てたりとか。今回は角度だからそう簡単には行かないだろうけど。
# 実は2.2.のためのセンサはもう買ってあったりして。
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