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tarosukeの日記: 要素技術開発【ろぼ】

日記 by tarosuke
基本的には
  1. 構造材
    1. 材質そのもの(加工技術がないので材質でカバー)
    2. 加工技術
  2. サーボ
    1. 原動機(これを自作するのは...)
    2. センサ(エンコーダ、トルクセンサなど)
    3. 制御(まずはPIDしてみて足りなければH無限でも...)
  3. センシング
    1. 画像処理(等高線とか色抽出とか)
    2. 加速度、角速度(ジャイロは高いんだよねぇ...)
    3. その他センサ
  4. 総合制御
    1. 動作の組み立て
    2. 状況判断 :P

てな感じだろうか。最初に着手するのは1.1.か2.2.ってところだな。まずは実験してみないと。2.2.は直線なら既に良好な結果を得てるけどね。自作(作ったのはストライプ、しかもパターン作って印刷しただけだけどさ)センサで66umピッチの出力を得てたりとか。今回は角度だからそう簡単には行かないだろうけど。

# 実は2.2.のためのセンサはもう買ってあったりして。

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アレゲはアレゲ以上のなにものでもなさげ -- アレゲ研究家

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