tarosukeの日記： 連続でない状況と多すぎる自由度

この2つが制御で厄介なものだが、前者はモードの代りに急峻に変化する式を投入して無理矢理連続にしてしまう方法があるし、後者は比例式の余剰変数を定数と仮定するとか系全体を正規化するとかの様な問題にならない制限を勝手に付けてしまえばいい。数学じゃないんだから。と、線形相補性問題をモードでうだうだ書いてある論文読んでて思った。

例えば後者はA,B,Cの3点から平面の方程式を求めるとa,b,cの変数に対して有効な方程式は2つしかないが、例えばcを1にしたりベクトル(a,b,c)の長さが1であるという拘束条件を追加したりすることで具体的な値が求まる。前者は例えば距離と反発力の関係をf=1/l^{でっかい数}とすると、l=0のモードを除去できる。そしてその方が実態に近かったりする(剛体で距離0というのは反力無限大を意味するし、実際には剛体は存在しないからな)。