tarosukeの日記： なんだか

PICあたり使ってサーボ組みたくなってきたよ。12系で1ch...12F675でAD2ch(角度入力+トルクセンサ入力)、DO2ch、DIO2chでちょうど6ch。あー、キャリブレーションのためのリミットスイッチ入力分がないや。I²Cやめて1chで通信すりゃ確保できるかな？まーそれはそれとして、あとはアンプか...アンプコントローラの石はあるけど使わないで生FETで行こうっと。間違って両系統を同時にONするとFET焼けるけど。

でも別にしとかないと脱力できないし...トルクセンサがあるから追いかけさせれば代わりにはなるけどね。