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witchさんのトモダチの日記みんなの日記も見てね。 Idle.srad.jpは、あなたの人生において完全な時間の浪費です。見るなよ、見るなよ。

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日記

witchの日記: 「水無月」 腰や膝が痛かったりするけど元気です。

日記 by witch

肩掛けかばんをリュックサックに変えたり、普通電車に座って通勤したりしているけど、なかなか治らない。
病院行かないと。

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ロボット

witchの日記: (ROBO) 5月の進捗……

日記 by witch

進捗がない……
進捗以前に、茉莉花を動かしたのが練習会とドルパだけ。
しかも、ドルパではコネクタのコンタクトピンが抜けていて、上半身が動かず残念なことに。(現地では原因が判らなかった)
練習会夜の部@ひよこ家での写真

仕事上、ROSを触ることになったので、ROSに関する知識は半強制的に学習が進んでいるのだけど……。
茉莉花の機能向上に活用できるのはいつのことやら……。

ROS環境を利用して、物理演算エンジン付きのモーションエディタを作りたかったりするけど、ChoreonoidがROS環境で動くようになったので、そちらを利用するほうが早いかも。
Choreonoid ROSプラグインのページ
Choreonoid+ROSのスライド(梶田先生作)

6月はもう少し時間に余裕ができるといいのだけど。

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日記

witchの日記: 「皐月」 げんきです

日記 by witch

GWに入って天気いい日が続いて、ドライブ行きたい気分。
でも、ロボ練習会があったり、ドルパがあったりでなかなか機会がないままGW終盤。

生活上の一番の課題が解決したことだけでも、良かったと思うべきかな。

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ロボット

witchの日記: (ROBO) 最近の作業

日記 by witch

作業日記を書かないまま月末になってしまったのでまとめて。

ちょっと時間ができたので、のむむさんの「ROSではじめるホビーロボット」総集編1#05を参考に、ROSの勉強中。
ROSで直接制御するまでいかなくても、GUIのモーションエディタとか、物理演算シミュレータとか作れるといいな……。

2017/04/05のtweet
Raspberry Piで学ぶROSロボット入門」を買ってきたので、「ROSではじめるホビーロボット 総集編1」と並べて撮った写真。

2017/04/16のtweet
技術書典2で購入した本の写真 (技術書典2は 2017/04/09)
ROSではじめるホビーロボット #05」他、組み込みLinux関連の本など

2017/04/22のtweet
ROS環境の3D可視化ツールRVizで表示した茉莉花のモデル(作りかけ)の画面キャプチャ画像
ROSではじめるホビーロボット #05」の後半の内容を追いかけ中。

2017/04/29のtweet
ニコニコ超会議2017の超技術書典で買った本
TensorFlow本、WebRTC本、GAS本

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ニコ動の茉莉花の動画、前回の動画の公開から2年以上過ぎたのでツッコミが入ってる……。んーー

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日記

witchの日記: 「卯月」 まあなんとか

日記 by witch

グダグダしつつも生きているだけまだましかな。

風邪なのか花粉症なのか、くしゃみと鼻水がひどくて頭がまわらないので、月替りの日記だけ。

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ロボット

witchの日記: (ROBO) ロビEXPO観てきた

日記 by witch

「今月もプレミアムフライデーやる」ということで、15時あがり。
Facebookでのくままさんの投稿で、ロビEXPOをやっていることと、17:30から高橋さんのトークがあることを知ったので六本木へ。
16時ちょっと過ぎに会場に到着してしまい、少しお茶でもしていようかな……
https://twitter.com/witch_kazumin/status/847709268119756802/

と思っていたけど、ロビ2の紹介ビデオや高橋さんの過去作品を見たり、
https://twitter.com/witch_kazumin/status/847716086111903744/

ロビ2の部品を見ながらくままさんやyukiさんとお喋りしたり、
https://twitter.com/witch_kazumin/status/847713000890916868/
https://twitter.com/witch_kazumin/status/847714236943933440/

偶然お会いできたいしかわきょーすけさんとお話(初めてゆっくりお話できた)したりしているうちに、高橋さんのトークタイム&ロビ2お披露目&Robi48のパフォーマンスタイム。
https://twitter.com/witch_kazumin/status/847725255267188736/
https://twitter.com/witch_kazumin/status/847732648235589635/

新機能のカメラ&顔認識機能や、音声対話の充実で、さらにできる子になっていました。
https://twitter.com/witch_kazumin/status/847731415013769216/
https://twitter.com/witch_kazumin/status/847736933518262274/

ロビ2が販売されて、皆が動画を投稿し始める前に、茉莉花をもっともっとできる子にしないと。

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日記

witchの日記: 「弥生」 余寒見舞い

日記 by witch

啓蟄も過ぎているのに余寒見舞いってどうよ。
とは思うけど、今日明日は関東でも最低気温1度とかだし、まだまだ寒いよね。
昼との温度差が辛い。

年始に痛めた腰は相変わらず。まだまだコルセットと仲良し。
色々あって、またしても資金難に陥りそうな予感。

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ロボット

witchの日記: (ROBO) 「MISUMI presents 第30回ROBO-ONE in 神戸」参加記録

日記 by witch

※ 2017/02/25-26 の話。

「参加」と言っても、ほんの数秒だったけど……。
スタートラインから30cmほどのところで躓いて転倒。
MCさんが茉莉花の紹介文を読む前に終了してしまいました。
MISUMIさんのスポンサードでニコ生中継あったのにもったいない。

控室の調整用リングで予選コースの障害物を越えられないのは判っていたのだから、最速歩行を試したりせずに、障害物の手前でくるくる回ってかわいさアピールすれば良かったのに。
ああ、MCさんが「歌って踊ってお喋りもできる人型パソコンを目指しています」を読むのに合わせて、自己紹介モーションを動かすほうがいいかな。次回に忘れないようにしないと。

大会直前に作った「Android端末+USBゲームパッド」での操縦がめっちゃいい感じで、土曜夜の合宿所での歩行テストでも(障害物無しなら)1分間で4.5mギリギリな感じで、調子に乗ってたのが良くなかった。
(これが4年前にできていれば、予選通過できていたかも。残念)

予選の後、ドールロボな子たちの集合写真を撮らせてもらって、会場をあとにしました。
集合写真その1
向かって左から 剣姫、アマテラス、茉莉花
(撮った後で「外でロボを動かすの禁止」という注意を思い出しました。動かしていないから大丈夫……と思いたい。すみません。)

集合写真その2
手前向かって左から 剣姫、茉莉花、奥向かって左から 梢さん、サクさん、アマテラス
(あとで、それぞれの制作者さんのサイトにリンクします)

茉莉花はほんとにいつも同じ服(服は6着くらいあるけど、ROBO-ONEで着られそうなのは2着しかない)なので、次回は新しい服で出たいね。

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土曜夕方の「ROBO-ONE 15周年記念パーティ」は、レジェンド参加者な人達のスピーチ開始直前に会場に到着できて、トークと懐かしい映像で制作意欲アップできました。

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1月に体調崩して仕事が全然進んでいなかったので、Light/auto/予選・本戦とも競技観戦はできず。神戸観光も無し。

初の自律バトル競技、ROBO-ONE autoがどんなだったか楽しみなので、ニコ生のタイムシフトを観るのが楽しみ。
ROBO-ONE本戦は、大産大のキングプニが前大会に続いて優勝して二連覇。世代交代かな。

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帰宅後に歩行モーション生成プログラムをチェックしたら、3年前に作ったスラローム歩行(歩きながら左右に向きを変えられる歩行)生成から進歩していないことが判明。
左右方向の重心移動は線形倒立振子モデルでZMP計算しているけど、前後方向の重心移動は等速運動になってました。(台形加減速ですらない)
これで歩幅を広げたら、躓くのは当然だし、5mmの障害物を越えられないのも道理。次回大会までには、これだけでも改善しないと。

13160721 journal
ロボット

witchの日記: (ROBO) 第30回ROBO-ONE、ROBO-ONE15周年記念パーティの参加申込

日記 by witch

第30回ROBO-ONEは、エントリーしたけど、エントリー費は未払い。
ROBO-ONE15周年記念パーティは、参加申込期限が今日までと聞いて、あわてて申し込み。
(「神」や「父」のスピーチ聴きたい)
http://www.robo-one.com/infos/view/80

1月に寝込んでいたのと、仕様決められずに悩むばかりで手を動かしていなかった煽りで、仕事の進捗が悪くて、神戸に旅行しますと言えないような状況。
最悪でも土曜日に日帰りできるようにしたい。可能なら一泊して予選出場も。

できれば、ROBO-ONE auto も観戦したいけど、サイトに載ってる土曜日のスケジュールが大雑把すぎて競技開始時間が判らないね。

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日記

witchの日記: 「如月」 んぐぐ

日記 by witch

年始に帰省から戻った後、気管支炎と腰痛でずっと寝込んでしまい、何もできないままに1月終了……orz
まだ腰痛は治っていないけど、ずっと寝ているわけにもいかないのでぼちぼちやってます。

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一つのことを行い、またそれをうまくやるプログラムを書け -- Malcolm Douglas McIlroy

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