witchの日記： (ROBO-ONE) X-5 : 今日の進捗

随時更新

22:30-
  上半身組み立て続行中
  …といっても、今日は両ひじから先を作るだけ。

24:20
  上半身組み立て完了！
  うーみゅ…かっこいいかも…
  全体を結合する前に写真をパシャパシャ

24:40-
  各部の重量を計ってみた。
    上半身(胸部＋両腕) ： 575g
    腰・股関節 ： 480g
    両足 ： 540g
    -----
  ボディ＋サーボモータで、計 1595g

  意外と軽いね…

  これに、PIC基板、無線モジュール、バッテリーを加えると総重量。

  PIC基板 ： 40g
  無線モジュール ： 35g
  バッテリー(単三型NiMH 4本) ： 120g
  -----
  制御系の小計 195g

  全重量 1790g
  おおっ… 2kg 切ってるー。

  もし、バッテリーを二組載せたとしても、 1910g

  ふふふふ(謎笑

25:00-
  全身のパーツの結合開始

25:30
  全身の仮組み完了！
  ゴーレムくん壱号
  もう、撮影台に入りきらなくなっちゃいました。

  ちょっと、手が短いかも…

さ、顔洗って寝なきゃ

写真、

[espy (3615)]

カッコイイっすね!

ところで、電池はどんなのを使う予定ですか。
背中に積む? おなかに抱く?

Re:写真、

[witch (3127)]

電池はおなかに NiMH を８本積むことになりそうです。
両肩のサーボの間にちょうど単三４本の電池ボックスが二つ入ります。

…それよりも、サーボ制御ピンが足りないのをどうしようか心配中

Re:写真、

[espy (3615)]

秋月の40ピンDIPピッチに乗っかった 16F877を1個もってるけれど、
私は使わないことになりそうだから、お譲りしても良いですよ。
どう? (...ってもう時間無いかな?)

Re:写真、

[witch (3127)]

ん
それって多分同じの持ってる(笑

足りないのは PIC のピンじゃなくて、サーボ制御用に配線してあるピンです。

PICのピンは、ポートBとポートCが余ってるので、これを配線すればいいんだけど…

ポートBはスイッチ入力用にプルアップ抵抗を入れちゃってる。
あと、ポートC は 6,7番ピンをシリアル通信モジュールが使ってるから、他のピンに出力していいのかどうか理解できなかったので使ってないです。

ポートCを使っても大丈夫なら楽なんだけど…
ポートBのプルアップを外してしまう方がもっと楽かも(笑

プルアップを

[espy (3615)]

つけたままでも "H"を出せばHighだし、"L"を出せば"Low"になるのですから、
そのまま繋いでもOKなのではないでしょうか。
(プルアップ抵抗が 10Ω みたいな低い値だとLow期間の消費がもったいないけれど...)

あと、port C のbit6,7をTX/RX用途とi/oポート用途とで切り替える
ビットは RCSTA (address 18h)の bit7 SPEN なのだと思いますが、
この説明を見る限り、ここではRC6,RC7の2本しか切り替えないように
見えますよね。 なので、6,7以外は使えると思う。

Re:プルアップを

[witch (3127)]

おおっ！ そなのかー

(+1:参考になる)
を付けてあげたいです(笑

ってことで、今日帰ったらすぐに配線するー