witchの日記： (ROBO-ONE) X-4 : 昨日の進捗 「…あぁっ！痛恨のミスっ！」

23:50 に保存するのを忘れてて、「今日の進捗」になりそこねました。

22:00-
  全身の組み立てが終ったので、PIC基板を胸部に取り付け。
  ううっ…ボディが重くて手が疲れる…

24:00-
  腕に使っているFUTABA製サーボは、今のプログラムでは制御不可能。
  で、KO製サーボだけでも動かしてみようと思ってサーボの配線をつなぎはじめたら…

  …大変な事実が発覚。
  「PICのサーボ制御ピンが足りません」Σ(￣□￣；

24:30-
  とにかくサーボモータを接続して、PICを起動してみた。
  PC側からサーボの初期化命令を送ると、各サーボが中央位置に。
  うーん…
  サーボの個体差のせいか、身体がまっすぐにならない…。
  制御プログラムは、分解能が低いままで、微妙な姿勢制御できないので、
  今日は立てないね…これは。
  明日、プログラムを書き直さなきゃ…

25:00
  今日は、これ以上進みそうにないので、顔洗って寝よっと。

26:30
  …と書きつつ、起きて回路を見てた。
  んー、あれ？サーボ制御はプルアップ抵抗いらないんだ…
  んじゃ、ポートC に配線してみよっかな…
  動かなかったら、ボートB のスイッチ入力用ピンをまわすってことで

  ということで、明日は半田付けです。

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PICのサーボ制御ピン…
これまで気がつかなかったのが不思議なんですが…
ゴーレムくん は 零号 から 壱号になったときに、サーボモータが２つ増えていて、
零号用に設計されたPIC基板はサーボ制御ピンを16個しか用意してなくて、
それでも、当時は上半身が無く、ピンが足りないことに気がつかないまま今日になっちゃったみたい。

PIC自体のピンは余りがあるんだけど、配線するのめんどい…

わーーん(泣
いまから制御ピンを増やすなんてやってられないよー
PIC自体のピンは余ってるんだけどねー

どーしよう…るるる (T-T

あと３日

うぃっちさまファイッ☆ヽ（’－’）ﾉ

[i65 (6588)]

せっかくかっこいいのができつつあるし！がんばです！！みにいきます！

Re:うぃっちさまファイッ☆ヽ（’－’）ﾉ

[witch (3127)]

うわぁーい(*'-')v

隊長自ら応援にきていただけるなんてー
うれしぃぃー

がんばります