witchの日記: (ROBO-ONE) X-DAY(その1) 「やたー ゴーレムくん 動作!」
「1時間くらいは寝たいな」って思ってたけど、結局徹夜。
ハードウェアは完成したけど、動作は未確認。
09:30-
ロボット本体、VAIO君、その他諸々を車に積んで出発。
んー…受付 09:30-10:30 なんですが…
11:00までに事前審査に合格しなきゃなんですが…
09:50
espyさんと合流。
11:00
目黒通り→環七→城南島→青海 ってルートで行こうと思ってたのに、寝不足のせいか何度も道に迷って、なぜか上馬から環七へ…
事務局に「すみません遅れます」と連絡したら、とりあえず到着したらスタッフに相談して欲しいとのこと
11:30
ようやく科学未来館に到着。
大幅な遅刻だったけど、参加させてもらえることになりました。
事前審査は予選の後で。
espyさんは本体製作が間に合わず残念ながら棄権。
11:30-
「ゴーレムくんの動作確認開始ーっ!」
…って思ったら…
USBシリアルケーブルを持ってくるのを忘れてる…Σ( ̄□ ̄;
がーーー。これはもう棄権するしか無いか…って覚悟していたら、既に予選が終った常連の方から借りられることに。
ありがとうございますー。ほんとに感謝(泣
ドライバは、AirH"を使って製造元のページから取得。
12:00-
ゴーレムくんのサーボの配線をPICに取り付け、シリアルケーブル直結で動作確認。
…動きません…(汗
どこが悪いのか散々悩んでいたら、espyさんが
「RS232Cのコネクタ部分のケーブルが外れてる」と指摘。
うぅっ…徹夜作業で半田付けしてるから品質が悪い模様…
espyさんが持ってきてくれていたハンダゴテで修理して、無事に動作。
ありがとう。espyさん。
13:00-
一安心して、お昼ご飯。 参加者用にお弁当が用意されましてた。
かなりの量だったのに、全部食べてしまった…。
そいえば、昨日の晩御飯のあとバナナしか食べてなかった…。
13:30-
無線モジュール経由での動作試験。
…まったく動かない…なぜ…
控室の電波状況が悪いのかも…と考えて、別の場所で試すことに。
ちょうど、i65さんが応援に来てくれていたので、控室の外へ。
…やっぱり動かない
…と、espyさんが
「無線モジュールからRS232Cの信号を引き出してる配線が外れてる」
と指摘。
うぅっ…また、ハンダ不良…
配線を繋ぎ直したら無事に動きましたっ!
脚部と腰部のサーボ角を調整して、バランスをとって直立できるパラメータを確定。
やたー これでリングに立てるっ!
でも、なんかデータが落ちてる気が…
コマンドを何度も送らないと反応しない時があるし、エコーバックしないことがあるし…
結局、VBでプログラムを作っている時間はなさそう。
事前に、動作パターン(サーボ制御角の時間軸データ)を作っておいて
カット&ペーストで TeraTerm にから送信することに決定。
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その2に続く
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