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witchの日記: (ROBO-ONE) X-DAY(その1) 「やたー ゴーレムくん 動作!」

日記 by witch

「1時間くらいは寝たいな」って思ってたけど、結局徹夜。
ハードウェアは完成したけど、動作は未確認。

09:30-
  ロボット本体、VAIO君、その他諸々を車に積んで出発。
  んー…受付 09:30-10:30 なんですが…
  11:00までに事前審査に合格しなきゃなんですが…

09:50
  espyさんと合流。

11:00
  目黒通り→環七→城南島→青海 ってルートで行こうと思ってたのに、寝不足のせいか何度も道に迷って、なぜか上馬から環七へ…
  事務局に「すみません遅れます」と連絡したら、とりあえず到着したらスタッフに相談して欲しいとのこと

11:30
  ようやく科学未来館に到着。
  大幅な遅刻だったけど、参加させてもらえることになりました。
  事前審査は予選の後で。
  espyさんは本体製作が間に合わず残念ながら棄権。

11:30-
  「ゴーレムくんの動作確認開始ーっ!」
  …って思ったら…
  USBシリアルケーブルを持ってくるのを忘れてる…Σ( ̄□ ̄;

  がーーー。これはもう棄権するしか無いか…って覚悟していたら、既に予選が終った常連の方から借りられることに。
  ありがとうございますー。ほんとに感謝(泣

  ドライバは、AirH"を使って製造元のページから取得。

12:00-
  ゴーレムくんのサーボの配線をPICに取り付け、シリアルケーブル直結で動作確認。
  …動きません…(汗

  どこが悪いのか散々悩んでいたら、espyさんが
  「RS232Cのコネクタ部分のケーブルが外れてる」と指摘。
  うぅっ…徹夜作業で半田付けしてるから品質が悪い模様…

  espyさんが持ってきてくれていたハンダゴテで修理して、無事に動作。
  ありがとう。espyさん。

13:00-
  一安心して、お昼ご飯。 参加者用にお弁当が用意されましてた。
  かなりの量だったのに、全部食べてしまった…。
  そいえば、昨日の晩御飯のあとバナナしか食べてなかった…。

13:30-
  無線モジュール経由での動作試験。
  …まったく動かない…なぜ…

  控室の電波状況が悪いのかも…と考えて、別の場所で試すことに。
  ちょうど、i65さんが応援に来てくれていたので、控室の外へ。

  …やっぱり動かない
  …と、espyさんが
  「無線モジュールからRS232Cの信号を引き出してる配線が外れてる」
  と指摘。
  うぅっ…また、ハンダ不良…

  配線を繋ぎ直したら無事に動きましたっ!

  脚部と腰部のサーボ角を調整して、バランスをとって直立できるパラメータを確定。
  やたー これでリングに立てるっ!

  でも、なんかデータが落ちてる気が…
  コマンドを何度も送らないと反応しない時があるし、エコーバックしないことがあるし…

  結局、VBでプログラムを作っている時間はなさそう。
  事前に、動作パターン(サーボ制御角の時間軸データ)を作っておいて
  カット&ペーストで TeraTerm にから送信することに決定。

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その2に続く

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私はプログラマです。1040 formに私の職業としてそう書いています -- Ken Thompson

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