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witchの日記: (ROBO-ONE) X-DAY(その2) 「リングには立った…と思う…」 15

日記 by witch

15:30-
  時間ははっきり覚えてない。
  遅刻してきたので予選の順番は最後でした。

  うぁ…一杯観客きてる…どきどき… (ずっと控室にいて知らなかった)

  名前を呼ばれて、リング横へ

  ノートPC側無線モジュール、ロボット制御系、ロボット駆動系、
  ロボット側無線モジュールの順に電源ON
    → 動作確認

  全サーボ初期位置指定コマンドを送信
    → 動作確認

  ゴーレムくんをリングへ…
  そーっと立てて、手を離すと…
  …た、立たない…(汗

  あ、初期位置指定だと、微妙にバランスがずれるんだった…。
  さっき、i65さんに見せたときに調べたのを忘れてた。

  バランスが取れるサーボ角を指定するコマンドを送信
    → 脚部だけ動作…

  こ、こら。腰部のサーボが動かないと直立できないじゃん。

  もう一度、同じコマンドを送信
    → 脚部サーボ脱力 & 腰部サーボがあらぬ方向へ…

  みぃ…。
  やっぱりデータがどこかで失われて、関係ないサーボの制御角が変更されてる…。
  無線モジュール、制御系の電源ON/OFF を繰り返したけど状況は改善しない。

  うーみゅ…
  「すみません。無線モジュールのトラブルで動作できません」と司会の方に伝えて、ゴーレムくんの予選は終了。

ううっ…
当初目的の
「一歩でもいいからリング上で歩く」
が達成できなかった…(泣

んーでも、あの状態でリングまで持って行けただけでも良かったのかな。
一杯手伝ってくれた espyさん ありがとう。

次回こそはちゃんと動かしたいっ!

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皆さんもソースを読むときに、行と行の間を読むような気持ちで見てほしい -- あるハッカー

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