パスワードを忘れた? アカウント作成
690962 journal

witchの日記: (ROBO-ONE) 夏への扉 15

日記 by witch

あいかわらずタイトルに意味なし。
文化女中器株式会社とは関係ありません。

夏の大会に向けてやりたいことをつらつらと…。

★ゴーレムくん壱号の製作残作業


  •  
  • サーボの電源ラインの配線を太いものに交換
     
  • 小脳(PIC:サーボ制御信号生成部)の能力改善
      → 現状(最小指定角度12度)を 最小指定角度 2度へ
     
  • 大脳と小脳の結合
      → L-Card の USART2 有効化ドライバ作成
     
  • L-Card側運動制御プログラム作成
     
  • ノートPC側プログラム作成
     
  • 歩行試験

★ゴーレムくん弐号(というか壱号改というか…)の開発


  •  
  • 小脳(PIC:サーボ制御信号生成部)の能力改善
      → 32サーボ、最小指定角度 1度以下へ
     
  • 無線通信方式の検討
      → 現行のままでエラー訂正処理を追加するか、無線LAN or Bluetoothか…
     
  • 足裏の構造検討
      → すべる素材とゴムを組み合わせて、力がかかってる時だけすべらない構造に
     
  • ちゃんとした歩行軌道生成
      → 逆運動力学計算&重心位置計算処理の作成
     
  • できれば動歩行
     
  • 加速度センサ装備
     
  • 足裏に感圧センサ( or スイッチ ) 装備
     
  • 各サーボの実際の回転角度を L-Card で把握できるように。
     
  • 手の自由度追加(手のひらを付けて、開いたり閉じたりさせる)
      → バイオメタルとバネを使う?
     
  • 腕の自由度追加
      → 腕をねじる方向に回せるように
     
  • 膝部分の結合方式改善
      → 関節の形状を変更して、もっと深く曲げられるようにする。
     
  • 足首の自由度追加 (けっきょく増やすのかっ)
      → ロール軸を追加して、小さいサーボを付ける。
     
  • 爪先の追加
      → 爪先部分にピッチ軸をつけて、小さいサーボを付けてみる。

太極拳みたいな舞と武の要素を…って、間に合わないって…
せめて合気道程度には…

この議論は賞味期限が切れたので、アーカイブ化されています。 新たにコメントを付けることはできません。
  • by chocopa (14067) on 2003年02月16日 22時12分 (#260472)
    燃えてますね。
    月面バトルのon PCも設計技術が身に付いて楽しいかも。
    • ROBO-ONE on PC やりたいんですけどねー
      時間とマシンパワーが…

        Pen!!! 850 + 512MBメモリ に Vine Linux 入れて、さらに GNOME が入ってて、そこで Win2K on VMware なので…(汗

      ちなみに、ネットを見たり、メール書いたり、IRCしたり…っていうのは、もう一台の Linuxマシン ( Pen!!! 1.2G:1.0G駆動 )でやってます。

      もう一台買う余裕がないです。はい。
      ( ロボット開発にお金つぎこみ過ぎ… )
      親コメント
      • うちは、仕事で納品前にWin95,Win95後期,Win98,...WinXPと
        各種OSの動作テストをするために複数のメインのPCは機種やカードを
        同じものにしてHDDをベイに装着するカートリッジにしています。
        witchさんも追加HDD代+3000円くらいだっけ?のカートリッジの
        セットでHDD入れ替え型のマルチブートができるよん。
        親コメント
  • 弐号はやはり足まわり強化が中心になるんですね。
    スムースな動歩行を可能とするためのチャレンジですか。

    バイオメタル。人工筋肉ってことで興味アリアリですが
    縮む方向は高速だけど伸びる(元に戻る)のは冷却
    次第ってことで、悩ましいところですね。
    ふつうのスプリングとつなげて使うという方法もあるかも
    しれないけど・・・。あと細かな制御ができそうにないので、
    現状では手のひらとかそういう部分にしか使えないのでしょ
    うね・・・
    しかし、これを使ったオモチャが結構やすいので手に入れて
    試してみようかなぁ。
    --
    -- (ま)
    • 足回り & 腕の自由度 です。
      もっとも、壱号がまだ歩いてないので、本当に足回りの自由度追加が必要かどうかわかってないです。

      バイオメタルは、
      Maxさん指摘のとおり、バネと組み合わせます。
      手を閉じる側にバネをいれて、開くときにバイオメタルで引っ張ります。

      で、バイオメタルは PIC + FET で PWM制御できないかなー
      って思っています。

      > 縮む方向は高速だけど伸びる(元に戻る)のは冷却次第ってことで、悩ましいところですね。

      関節の両側にバイオメタルを入れて、反対側から無理矢理引っ張れば、元に戻るんじゃないかな…って思ってたりしますが、どうなんでしょう。
      親コメント
      • > で、バイオメタルは PIC + FET で PWM制御できないかなー
        > って思っています。
         
        む。同じことを考えてました。
        加熱と冷却を一定割合で繰り返すという・・
        しかし、周辺温度など冷却にかかる要素が、作動環境によって
        かなりばらつきそう。

        > 無理矢理引っ張れば、元に戻るんじゃないかな…
        > って思ってたりしますが、どうなんでしょう。

        うーん。電圧をかけずに外部から引っ張った場合の伸びはグラフで
        示されていたと思いますが、できたとしても疲労によってデバイスの
        寿命が短くなるんじゃないかと心配してますが・・・どうでしょ。
        --
        -- (ま)
        親コメント
  • by espy (3615) on 2003年02月18日 7時32分 (#261447) ホームページ 日記
    公式ページの動画を見ていると、足首とか股関節で 2軸直交のロボットが
    多いですよね。見ていて自然な感じがするし、ちょっと目移り。

    # SCOP-002とかに浮気したいかなーと思いつつも、こっちはまだ全然できていないので
    # まずは手持ち材料だけで1号機…かなぁ.
    • by witch (3127) on 2003年02月18日 13時24分 (#261689) 日記
      SCOP-002はねー
      タイロッド方式だと、関節の可動範囲が狭くなっちゃうと思うの…

      で、ベルト方式は R-Blue4.1の敗北で、メンテナンスの大変さがうかがわれるし…

      ゴーレムくんは、足首部分の軸はなるべく近くなるように設計しようと思っています。
      FREEDOM [besttechnology.co.jp] に似たような軸配置(サーボ配置は全然違う)にしようかと。
      親コメント
      • by chocopa (14067) on 2003年02月18日 13時34分 (#261713)
        私の新型は、足首のピッチを主の間接として、
        ロールはアキレス健の後ろにサーボを配置して
        軸直行を作り出しています。

        足の付け根は元々軸直行にする気が無いので
        変わった配置になっています。
        親コメント
        • by witch (3127) on 2003年02月18日 14時40分 (#261772) 日記
          > ロールはアキレス健の後ろにサーボを配置して
          > 軸直行を作り出しています。

          ふみゅむ…
          私は、アキレス腱の反対側に付けようかと思ってます。
          で、ロール軸はそれほど可動させない(±10程度)つもりです。
          で、ピッチ方向で前側への可動範囲が減るのを、爪先を付けることで補おうかなーって…( あぁ、また妄想入ってる… )

          人間の足首の可動範囲に近い感じにしたいと思っていますが…

          …弐号には間に合わなそう… > 爪先
          親コメント
        • by witch (3127) on 2003年02月18日 15時19分 (#261797) 日記
          chocopaさんのWEBページって、最近は更新されないのでしょうか?

          某アンテナに登録したいなーと思いつつ、どこをリンクすれば良いか判らないので、そのままになっていたりします。
          親コメント
          • by chocopa (14067) on 2003年02月18日 18時41分 (#261927)
            そのアンテナと言うのがよくわかっていないのですが、
            どうやら更新チェッカのようですね。
            MadTeaPartyがTOPです。コンテンツに
            修正があったらそこの日付を変えていますが、
            今は改装中なのでいちいち日付をいじっていません。
            そしてあんまり更新しません。
            多くは何かのロボットのイベントの後に
            更新があります。
            親コメント
            • by witch (3127) on 2003年02月18日 21時45分 (#262076) 日記
              > どうやら更新チェッカのようですね。
              そうです。説明不足ですみません。

              更新のプレッシャーをかけるために登録しちゃおうかな(笑
              親コメント
typodupeerror

Stableって古いって意味だっけ? -- Debian初級

読み込み中...