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witchの日記: (ROBO) X-15 進捗…(汗

日記 by witch

「週末には立てるかな」って書いておいて音沙汰もなく「どーなっとるんじゃごるぁ」と怒鳴られそうな今日この頃

日曜日は某所の車競技に参加してつぶれました。
月曜日は壊れたVAIOと格闘してつぶれてしまったことにしてください。
火曜日は表の仕事が忙しくてつぶれました。
水曜日はU22の試合を見にいくはずでしたが、雨に負けてドタキャンしました。でもHDDを買いに行ったのでつぶれました。

…って、現状は…
PICのサーボ制御プログラムは、Ver. 1.2.1 となり、0.02msec(100step)幅のサーボ制御信号が出せるようになりました。
オリジナルの5倍(当社比)
同時制御サーボ数も24に増加。
まだ、通信エラー時の復旧ネゴシエーションとか、通信データのバイナリ化(今は信号のピーク幅を'0'-'9'の十進数3桁の文字で送ってる)ができてないけど、
一応、ゴーレムくん弐号の23個のサーボモータの回転角度を2度単位で指定できるようになりました。

これで、ようやくメインCPU側のプログラムの開発ができそう。
今のところ、Rubyで作ろうかと思ってチュートリアルで勉強中

制御系のシステム構成は

ノートPC → 微弱無線 → L-Card → RS232C → PIC → 各サーボモータ

で、それぞれ
ノートPC上のAP (VB or Delphi or Ruby)
L-Card上のAP (Ruby)
PIC上のAP (MPASM:アセンブラ)

って感じ。

つまり、まだ ノートPC側と L-Card側は全く手つかずという… (以下略

--- 訂正 2003/07/25 01:15
サーボ制御プログラムは Ver 1.2.1 でした
USARTLIB が Ver 2.0.1

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typodupeerror

計算機科学者とは、壊れていないものを修理する人々のことである

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