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witchの日記: (ROBO) X-10 ゴーレムくんは「御辞儀」を覚えた!賢さのレベルが1つ上がった 10

日記 by witch

ようやく…ようやくここまで辿り着きました。

Metallic Fighter流儀の 御辞儀 (AVI形式 1.2MB)です。

インチキ無しで、L-Card -> PIC -> サーボ という経路で制御しています。
…もっとも、プログラムはシェルスクリプトなんですが…

現時点で、一秒に10回程度、L-CardからPICに角度指示を送っています。
(正確な値を測定するのを忘れました)

秒20回程度は更新しないと、動きがガタつくような気がします。
プログラムを C で書き直す必要がありそう。
それと並行してモーション作成。

---
動画ファイルってどうやれば小さくなるんだっけ…
AVI形式だと画像が荒いし、QuickTime形式だとサイズが大きいし…
DivX?

参考までに QuickTime形式のは これ (4.7MB) です。

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  • (>_<ゝ うみゃ!(返してみる(笑

    --
    ++mermaid++
  • Windows Media エンコーダ 9 シリーズ [microsoft.com]
      avi→asf で結構小さくできますね。(荒くなりがちですが...)
      ご参考まで。
  • by Katuragi (13740) on 2004年02月18日 12時56分 (#498110) ホームページ 日記
    すごい!お辞儀してる...(ってそういうエントリだって)
    いいなぁ、でもここまで来るのに大量の屍を必要としているのかと思うと、腰が引けてみたりして(^^;
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    • by Francis (12546) on 2004年02月18日 22時13分 (#498639) ホームページ 日記
      かっこええー
      なかなか紳士的なお辞儀ですね。

      同じく腰が引ける2号!
      私こーいうのやりたくて工学部入ったのを久しぶりに思い出したです。結局創造ったのは電気自動車の減速機ぐらいだったけど。

      角度のデータってすごい頻度でコントローラーに送り続けるんですね。
      私はコントローラーには「1秒後にこの関節位置になっとけ」って送ったら途中の制御量を補完して動いてその位置で静止するもんだとばっかり。
      でもそんなことしたら四肢の協調が大変なのかなー
      #なんか自動制御理論の講義を思い出すなー
      親コメント
      • by witch (3127) on 2004年02月19日 1時02分 (#498764) 日記
        私もロボット作りたくて、工学部に入ったんですけどねぇ…
        学部の成績が悪くて、制御工学研究室に進めなくて…
        (そこに進んだとしても、やれたのは二重倒立振子くらいですけど)
        長年の夢がようやく叶いそうです。
        私はコントローラーには「1秒後にこの関節位置になっとけ」って送ったら途中の制御量を補完して動いてその位置で静止するもんだとばっかり。

        そういうタイプの制御システムを作っている人もいますよ。
        人によってソフトもハードも電子回路も様々なので、ネットで調べると面白いです。
        親コメント
        • 今朝の夢でも見てしまいました(^^;
          なぜか対戦相手がKUSANAGI MIkanさんの変形メカだったのが気になりますが。
          勝敗は...決着がつく前に(夢の中で)かみさんに引っ張られてわかりませんでした。
          --
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          • 2/29は4年に一度の倉本深青ちゃんの誕生日記念OFFがあるので応援行けなくて残念です。>witchさま

            自分も子供のころはロボットにあこがれて、高専の機械工学科に入ったりしたのですが、卒業研究で作ったアーム型ロボットのあまりの出来の悪さで、挫折しました。

            しかし、私の変形メカってどんなのだったのだろう?村上隆と海洋堂が組んだS.M.P.Ko2みたいなやつかな?
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        • お勧めのとおりいろんなとこ見て回ってきましたー。
          技術情報を公開している方たくさんいますね。
          ジャイロからのフィードバックで姿勢を自動で維持している方もいれば
          純粋に記録した動作を再生するのみの方も。
          混沌としてるところが凄い。
          親コメント
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犯人はmoriwaka -- Anonymous Coward

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