パスワードを忘れた? アカウント作成
636280 journal

witchの日記: (ROBO) X-6 少しは工学らしく…

日記 by witch

ちょっと熱っぽいけど、痛いほどじゃないので開発作業。

屈伸の前段階として、サーボへの角度指示(PWMのピーク幅で指定)と実際の関節角度の対応を測定中。

測定値:
左辺:中立時の値からの変位
      (中立値+左辺) × 0.02msec が実際にサーボに送られる信号のピーク幅
右辺:実際の関節の角度(中立時を 0 とした場合の変位)

ひざ関節(最屈時 125 deg)
RL4: 0=0 deg, -41=-90 deg, -42=-92 deg, -57=-122.5 deg -58=-124 deg
LL4: 0=0 deg, 43= 90 deg, 44= 92 deg, 58= 122 deg, 59= 123.5 deg

股関節ピッチ
RL3: 0=0 deg, 19= 44 deg, 20= 46 deg, 40= 90 deg,
LL3: 0=0 deg, -19=-44 deg, -20=-46 deg, -40=-90 deg

「ひざ関節の値がなんかばらつく…」と思いながら作業していたら、入力値を間違えて、右股ピッチサーボがロック…

慌てて中立位置に戻したけど、なんか遊びが増えたような…

…って、ばらつきはこれが原因なのね…
一度ロックさせちゃうと、ギヤの遊びが増えちゃうんだろうな…
(一段目のプラスティックギヤをアルミに交換すればいいんだろうけど)

この議論は賞味期限が切れたので、アーカイブ化されています。 新たにコメントを付けることはできません。
typodupeerror

あつくて寝られない時はhackしろ! 386BSD(98)はそうやってつくられましたよ? -- あるハッカー

読み込み中...