witchの日記: (ROBO) X-3 脚のモーション作成用の式とか
調子が悪いのは風邪じゃなくて花粉症なのかも…
とりあえず、考え付いた部分だけでもメモ
命名規則:
Jx: x番の関節: x は以下の通り
1:股ヨー 2:股ロール 3:股ピッチ 4:ひざピッチ 5:足首ピッチ 6:足首ロール
θx: x番関節の角度(角度は Jx から J(x+1) を見たときの角度)
Lab: 関節a、関節b を結ぶリンクの長さ
上体をまっすぐにしたまま屈伸する場合の J3,J4,J5 の条件
1) L34 * sinθ3 = L45 * sinθ5
2) θ4 = θ3 + θ5 (あれ?符号が変?)
J3(股ピッチ)、J5(足首ピッチ)間の距離 L35 を求める式
(L35)^2 = ( L34 + L45 * cos(θ4) )^2 + ( L45 * sin(θ4) )^2
θ3,θ4,θ5 がとれる角度は有限個(70ポイントくらい)なので、事前に計算してテーブルにしちゃえばいいかな。
…って
各関節の正回転の方向を決めないとぐちゃぐちゃになっちゃう。
しかも、正回転の方向と実際のサーボの回転方向が一致しないのもあるし…
このあたりを変換するプログラム書かなきゃなのか…
うう…めんどいなぁ
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図が無いと全然わからないね…
--- 修正 2004/02/26 01:35
L35 を求める式で、cos(),sin()の中は θ4 そのもので良かった
180から引く必要は無い。
修正前:
(L35)^2 = ( L34 + L45 * cos(180度-θ4) )^2 + ( L45 * sin(180度-θ4) )^2
修正後:
(L35)^2 = ( L34 + L45 * cos(θ4) )^2 + ( L45 * sin(θ4) )^2
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