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witchの日記: (ROBO) X-2 脚のモーション作成式(その2)

日記 by witch
1)式の左辺が θ5 になるように変換すると

  L34 * sinθ3 = L45 * sinθ5
        sinθ5 = sinθ3 * L34 / L45
           θ5 = asin( sinθ3 * L34 / L45 )

これを 2)式に代入して

  θ4 = θ3 + asin( sinθ3 * L34 / L45 )

Ruby で計算する場合 (Jx は θx の値を持つ変数とする)

  J4 = J3 + Math.asin( Math.sin( J3 * Math::PI / 180 * L34 / L45 ) )

  さらに

  L35 = Math.hypot( L34 + L45 * Math.cos( J4 * Math::PI / 180 ),
                    L45 * Math.sin( J4 * Math::PI / 180 ) )

  ※) Math.hypot(x,y) は sqrt(x*x, y*y) を返すモジュール関数

ServoCreationのDXFデータからサイズを拾うと
L34 = 39.0 mm + 30.0 mm = 69.0 mm
L45 = 39.0 mm + 39.0 mm = 78.0 mm

参考:他のリンクの長さ
L12 =  0.0 mm (股ヨー、股ロール間は直交)
L23 = 60.0 mm
L56 = 30.0 mm + 14.9 mm = 44.9 mm
L67 = 30.0 mm + 1.2 mm + 3.8 mm = 35.0mm (足首から足裏まで)

次は、股ピッチ、股ロールを動かした場合の腰の高さの計算式作成

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目玉の数さえ十分あれば、どんなバグも深刻ではない -- Eric Raymond

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