witchの日記: (ROBO) X-2 脚のモーション作成式(その…ちょっと待て… 2
日記 by
witch
次は…股ピッチ、股ロールを動かした場合の腰の高さを
…と考えはじめたところで気付いた…
私が欲しかったのは、地面からの高さを一定にしつつ、腰の位置を前後左右に動かす場合の各関節の角度じゃなかったっけ…
これって、結局、「足先を身体の正面向け&足裏が地面に水平」という条件下で逆運動学を解いてるだけ?
むむ…そこまでするなら、OGAWA'S ROBOT LABのDH法による順・逆運動学の行列式をそのままいただいてしまう方が…
…って、あの行列式が理解できないから、こうやって少しずつ計算してるんだった…
とりあえず (スコア:1)
なんではないかと思います。膝の角度は距離から逆算っちうことで。
# 脚の質量や慣性モーメントの計算に誤差が出ますが...
Re:とりあえず (スコア:1)
腰位置と、足裏の位置を指定したあと
1) 股ロール角、足首ロール角算出
2) 股ピッチ-足首ピッチ間距離算出
3) ひざピッチ角算出
4) 股ピッチ角、足首ピッチ角算出
という順に解くような式を作れば良さそうです。
(ちなみに、ロール、ピッチ、ヨーは、飛行機と同じ割り当てにしています)