witchの日記： (ROBO) X-42 リニアアクチュエータ 4
日記 by
witch
ふと、気になって検索してみた… (逃避？
小型ロボットに使えそうなサイズのってあんまり無いのね…
使えそうに思えたのは
- TDKの小型プランジャ (PDF)
P1104A : 外形 28x13.5x11 (mm) 重さ 14.3g 軸長 39mm ストローク 5mm 出力 0.85N
P1505A : 外形 35x20x15 (mm) 重さ 37.8g 軸長 50mm ストローク5mm 出力 1.4N - 千葉精密 リニアアクチュエータMAB-28シリーズ（高速・長寿命タイプ）
MAB-D28N10 : 外形 95 x φ28 (mm) ストローク 10mm 推力 5Kg 最大速度 50mm/s
詳細情報へアクセスできないので重さや動作電圧は不明
くらい
…出力と重さを考えたら、ラジコンサーボと大差ないか…
ラジコンサーボのロッドにリニアセンサ付ける方がいいのかな。
値段わからないしね。
セイコーエプソンの空飛ぶマイクロロボットって、重心移動はリニアアクチュエータだったんですね。
ニュートン（Newton）は、力の大きさをあらわす国際単位系(SI)の単位。記号はN。1904年にロバートソンにより提唱され、アイザック・ニュートンの名にちなむ。1960年に国際単位系の単位となる。
1キログラムの質量をもつ物体に、1メートル毎秒毎秒の加速度を生じさせる力の大きさが 1 ニュートンであると定義されている。ダインの10万倍、0.10197重量キログラムに相当する。国際単位系(SI)で組み立てると、N = kgms-2（キログラムメートル毎秒毎秒）である。
リニアアクチュエータ (スコア:1)
僕も捜してみました。金額が載っていて、身近な流通に乗っているのは無いですね～。
そこで、「人工筋肉」はどうでしょうか？王国で税込2,415円から．．．
トキ・コーポレーション 人工筋肉「バイオメタル」
http://www.toki.co.jp/BioMetal/index.html
使えませんかね？
イカロス
Re:リニアアクチュエータ (スコア:1)
ROBO-ONEファイターに使うとしたら、指の曲げ伸ばしとか、顔の表情制御程度ではないかと…
(サーボ系は自作になっちゃいますし)
Re:リニアアクチュエータ (スコア:1)
バイオメタルの BMF250 だと 250gf の出力があるので、これを10本束ねれば、2kgf 出ます。
あとは、バイオメタルの変位が 4% しかないので、出力位置で10mmの変位が必要な場合は、250mmのバイオメタルが必要になるのが問題でしょうか。
250mmのバイオメタルを10本まとめて、滑車などでコンパクトにまとめればいいアクチュエータになるかも…
(サーボ系が抜けてますね)
Re:リニアアクチュエータ (スコア:1)
たぶん BMF150×1 で 200gf でると思います。20本ぐらい束ねる必要がありそうですね。1本の直径が 150μm ですから横に並べても 3mm ですね。重量もほとんど無いと考えると、重量を削れないのが制御基板と電池でしょうか？体重を 100～200g に抑える事が出来たらいけそうです。どうも、内骨格の構造になりそうです。でも、それだとパンチやキックでは相手を倒せないですね。得意技は「敵の足を引っ掛ける」でしょうか？
歪が小さいのは滑車か、てこを使うしかないですね。25cm の長さを10本まとめて、滑車でぐるぐるにして長さを 5cm 程にする。或いは滑車の最終段を関節にする？てこの場合、その分、力が足りなくなるので、更に本数を増さないといけないですね。
サーボは PWM だけだとオープンループになりますので、関節に可変抵抗器をつけるのがいいのではないでしょうか？ラジコンサーボとはちょっと違いますが、マイコンのハードから見ればほぼ同じ PWM ですので、後はソフトを作ればいい？
もし、伸張の時間がかかるようであれば、クーラントが詰ったシリコンの袋に入れないといけないかもしれません。クーラントは冷却のためにチューブでポンプと繋げないといけないかも知れません。でも、収縮で筋肉ユニットはふくらみ、体温が出来るし、心臓の鼓動も出来るかも？
イカロス