witchの日記: (ROBO) X-101 第7回大会に向けて 9
日記 by
witch
ようやく足踏み(もどき)まで辿り着きましたが…
今の構成のままでは歩けるかどうか怪しいです。
ほりさんからのコメントにあるように、
脚を短くすればいいんですが…
菅原さん他数名の方から「ジャイロ入れれば歩けるよ」と助言いただいたので
「ジャイロさえ入れればきっと歩けるさっ!」
という方針でいきたいと思います。(大丈夫?
まず、サーボ制御用PICでジャイロの値を読めるようにしないと。
今のプログラムでは他のことをやる暇がないので、ロジック全面改修。
あと (スコア:1)
Re:あと (スコア:1)
それって、
各関節の角度から重心位置を計算して、各サーボにかかるトルクを予想しなさい
…ってことかしら
で、オーバートルクの時は姿勢を変えるとか…
Re:あと (スコア:1)
するといえばするし、しないとすればしない、かなぁ...
単に直立状態にバネで支えてやるだけですのでリアルタイムにする必要はないです。
起立状態で関節を曲げたときに負けないようにバネの固さを計算する必要がありますけどね。
Re:あと (スコア:1)
あ、この間言ってた
「上半身の重さに合わせてひざのところにバネを入れる」
ってやつですね。
理解しましたです。
Re:あと (スコア:1)
(計算方法は大体予想が付くんですけどね)
ばねの調達だと... (スコア:1)
Re:ばねの調達だと... (スコア:1)
そんなオーダー品じゃなくて、ラジコンの部品とかでなんとかならないのかしら…
ラジコンカーに使うダンパーとか
…って、あの手のはバネの特性がわかんないか…
Re:ばねの調達だと... (スコア:1)
# 常備品とかストックとか...
Re:ばねの調達だと... (スコア:1)
ダンパーじゃなくてスプリングだね…必要なのは
ラジコンのダンパーって、アーム部分が綺麗にできてるから、あれに適当な特性の押しバネを入れて使えないかなぁ…
(ふくらはぎ部分に入れると絵的にもかっこいい?)