witchの日記: (ROBO) X-95 進捗 MSCロジック変更作業中
日記 by
witch
相変わらず MSC : Magical Servo Controller (某社のCコンパイラではない)のロジック変更作業中。
タイマー割り込みで動いていた処理を、フリーランタイマーに書き直す作業がようやく終了。
これで、レジスタ退避のための20ステップが減りました。
次は、PWMピーク幅の順にソートするルーチンの作成。
ROBOCON Magazine No.11 で紹介された青山学院大学の Mk.5 (morphの前身になるのかな?)のサーボ制御プログラム Cherry の実装を真似しようとしています。
以前、もやねさん(メインページお休み中)が同じ手法で 16サーボ同時制御+I2C通信のプログラムを作って公開されていました。
MSCは 24サーボ同時制御+ジャイロ読み取り+ポジションキャプチャ+RS232C通信になる予定。
もっとも今の設計だと制御角分解能は 1degくらい…。
(ダメじゃん)
RS232Cのフロー制御を入れるかどうかで悩み中です。
あ、マイコンは PIC16F877 一個(秋月のPICモジュール)です。
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