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witchの日記: (ROBO) X-93 現在 2696g 4

日記 by witch

現状のゴーレムくんの体重を計ってみました。
(右の写真、ゴーレムくんは凄い姿勢で二つの秤に乗ってます)

850g + 1846g = 2696g

重さだけなら他にもこれくらいの体重のロボはいると思うのですが…

ゴーレムくんの場合は、上半身の重さが体重の半分以上(2/3くらい?)を占めているところに問題が…
ちょっと傾いただけでも大きなトルクがひざや足首のサーボにかかります。
しかも、無線ユニットとジャイロ、加速度センサを載せると、あと150gくらい増えそう…

上半身のServoCreationを削って軽量化しないと…

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  • by kosmic (3459) on 2004年11月24日 22時01分 (#657099) 日記
    うまれたての赤ちゃんの成長記録みたいな数字だ。(ひひ

    #どんどこ増えたりして:)
    --
    こすみっく(ひげ)@トウキョー
  • by Anonymous Coward on 2004年11月25日 0時32分 (#657193)
    こんばんは、人形つかいさん、メカ仙のほりです。 バッテリーはニッケル水素単3型6本だと思いますが これを腰ぐらいまで(お尻あたり)に降ろしてくれば かなりモーメント軽減には効くと思います。 バッテリーは単体で最も重量がありますから。 (多分200gぐらい) たぬたぬGはHSWR-05みたく腿に装着の予定です。
    • ほりさんのおっしゃる通り、3本づつ振り分けて腰(股関節ヨー軸サーボ)に付けるのがベストだと思います。
      ただ、なかなかハードウェア工作できなくて…
      弐号機はこのままで、参号機で腰周りをEZ-SCAベースに変えるときに一緒に作業しようかなぁ…と思っています。
      (どうしても歩けないようなら1月くらいに作業するかもですけど)

      バッテリー(東芝ニッケル水素2150mAh)は一本29gでした。
      6本で173g
      ハンダ付けして、コネクタとケーブルつけて、パックしたら200gになるでしょうね。
      親コメント
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私はプログラマです。1040 formに私の職業としてそう書いています -- Ken Thompson

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