witchの日記： (ROBO) X-50 進捗状況 (MSC 20%, その他不明) / MPLAB IDE v7.00

ようやく新ロジック版サーボコントローラの形ができて来ました。
MPLABシミュレータ上でシリアル通信とサーボ制御まわりをテスト中です。

あとはPWMのピーク幅順にソートするルーチンを組みこめばα版完成。
今週末までに実際にサーボを動かせるようにしたいです。

ほんとは制御角を 10bitで指定できるようにしたいのだけど、16bitでのソートルーチン書くのが面倒なので後回し。
そんな暇があったらジャイロ制御ルーチン書かないと…

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いつのまにか、MPLAB SIM で USARTモジュールをシミュレートできるようになっていました。
(今使っているのは Ver 7.0)
入力データをファイルで用意しておくと、設定したビットレートで受信データが届きます。
Ver 5.70 の頃に比べると開発効率がかなりアップしたように思います。