witchの日記： (ROBO) X-27 エントリーNo.51 (進捗：MSC 60%, MSP 10%, その他 0%)

2/18 00:11 送付でエントリ番号0051でした。

MSCはようやく実機テスト開始。
シミュレータでは見つけられなかったバグが一杯… ('-';;

10秒に一回くらいサーボ信号の同期がずれちゃいます。
どうも受信データのECHO処理がたまにディスパッチ周期を越えるみたい。

ECHOを止めて、20msecごとに同期メッセージを返すように変更。
おおっ！ばっちり。
…って、たまに振動してるような気も…