witchの日記： (ROBO)(メモ) X+11 オイラー角とロール、ピッチ、ヨー 2
とりあえず日記を書ける程度には復活
先週の「ロボットバトル in ひよこ屋」で
「ロールとはどの軸周りの回転を指すのか」
という話になったとき、嘘を言った気がしたので調べてみました。
Googleで色々キーワードを変えつつ検索して見つけたのがこれ
座標変換 (東北学院大学工学部機械創成工学科RDE)
(検索キーワードは「オイラー角 ロール ピッチ ヨー 座標軸」)
このページの「オイラー角とロールピッチヨー」には
この表示法は飛行機の姿勢を表す際によくつかわれ座標系の取り方にもよりますが、鉛直軸回りをヨー(yaw)軸、左右の傾きをロール(roll)軸、前後の傾きをピッチ(pitch)軸といいます。車などの揺れでもローリングだのピッチングだのいうことがありますが、これです。
なお、本によって回転順序が異なったり、回転軸をZ0,Y0,X0にとっていたり、いくつか種類があることに注意が必要です。
と書かれています。
隊長と私の意見がこれでした。
参考：機体座標系と回転運動 (A-Cubed 【航空工学を巡る冒険】)
が、もうちょっと下を読むと「オイラー角」という項があって
そこには…
力学などでも出てきて頭を悩ますものにオイラー角があります。
(オイラーはあちこちの分野で有名な式だの法則だのを提示したため、どれがどれだか難儀で、個人的には苦手な名前です(笑))。
ロール・ピッチ・ヨーは納得しやすいとおもいますが、これは回転軸をZ-X-Zとして、Y軸をつかいません。
とあります。
ロール、ピッチ、ヨーがオイラー角だと思っていたのですが間違っているようです。
さらに、「オイラー角 ロール 回転軸」で検索して見つかる
OpenGL勉強会用 資料のページ
の「位置姿勢の指定方法」という項にこんな記述が
オイラー角変換には大きくわけて2種類あります．例えば上記のz-y-z軸まわりの変換がその一つで，2種類の回転軸を組み合わせています．一方，前述したポヒマスセンサではオイラー角としてz-y-x軸まわりを利用しており，3種類の回転軸を組み合わせています．どの軸を使うかは用途によっていろいろです．
参考まで回転軸が異なることによって，3つのオイラー角の呼び名も違ってきます． z-y-z軸系での呼び名は，ヘディング(heading)，ピッチ(pitch)，バンク(bank)が用いられています．z-y-x軸系での呼び名は，アジマス(azimuth)，エレベーション(elevation)，ロール(roll)が使われる場合もありますし，ヨー(yaw)，ピッチ，ロールが使われる場合もあります．
ヘディング、ピッチ、バンクっていうのは聞いたことあるような…
でも、呼び名が変わってもロールはx軸まわりみたい。
結局、間違った説明はしなかった…のかな？？
SD幼天使って (スコア:0)
ボークスの限定品SD幼天使って幼SDと違ってかわいく
見えるのですが気のせいでしょうか。
うちの子もこっちのかわいい系に行きたいなです。
http://www.volks.co.jp/jp/superdollfie/yousd/yuki/yuki.aspx
http://www.volks.co.jp/jp/superdollfie/yousd/suzuna/suzuna.aspx
Re:SD幼天使って (スコア:1)
「妖精」の「妖」かと…(字が違うじゃん)
んーーー
私も幼天使のほうが可愛いと思うけど…
幼児SDの存在自体が微妙…