witchの日記： (ROBO) X-15 作業予定 (詳細版)

前回のはあまりにおおざっぱなので、もう少し詳細化したものを。
「御披露目」が目的なんだから操作プログラムは後回しのほうがいい？

(☆は必須作業、△は余裕があれば)

• ☆操作プログラム作成
  • L-Card側 (MSP)
    • ☆MSC(/dev/tty2経由)との通信処理をBusyLoopからselectに書換え
    • ☆無線モジュール(/dev/tty0経由)との通信処理実装(独自フロー制御)
    • ☆操作コマンドとスクリプトの対応テーブルの実装
    • ☆スクリプト処理部に「ジャンプ」「条件分岐」の機能を実装
  • PC側 (名称未定) とりあえず Ruby on Cygwin で作る？
    • ☆無線モジュール(USBシリアル経由)との通信処理実装(独自フロー制御)
    • ☆コマンド入力画面(コマンドラインでいい)作成
• 起動スイッチ取り付け
  • 当面shellスクリプトで代用(スイッチの状態を監視して押されたらMSPを再起動)
• ☆前進の安定化
  • 一歩目の踏み出しで前につまづくことがあるので、モーションを見直す。
  • 歩行中に後傾するのは、軸足のひざと足首の補正ミスが原因な気がするので見直す。
• ☆モーション作成
  • 挨拶
  • 屈伸
  • うつぶせからの起き上がり
  • 後退
• 加速度センサー取り付け (まだ無くてもいいや)
  • チップ単体を取り付けるのは諦めて、秋月のモジュール品買おうかな…
• △予備バッテリー作成 (11月の作業へ先送り)

「10/16に秋葉で練習会」という噂があるけど、動かせるかな…

Bluetoothモジュールが流行のきざし…
３年前に買った無線モジュールは諦めて Bluetooth にしようかな…

AKC21について

[Anonymous Coward]

SISOです。 取り急ぎ…AKC21については、もうちょっと検討するのを待ってください。今、認証状態等を確認しています。また、なにかわかったら連絡しますね。

Re:AKC21について

[witch (3127)]

コメントありがとうございます。
もしかして無線装置としての型式認定でしょうか？
AKC21は電波到達距離 30m なので微弱無線の範疇に入りそうですがどうなのでしょう。
(微弱無線なら無線局免許も型式認定もいらないはず)

それとも Bluetooth の認証状態ですか？

Re:AKC21について

[Anonymous Coward]

SISOです。 販売元に確認したところ、TELEC認証（日本国内における無線装置としての認証）は、ユーザ側で認証を取る必要があるとのことです。また、販売元からの回答をよく読むと、「Bluetoothスタンダード基準に沿って」とあるので、こちらの認証も無さそうです。 微弱無線の方は、今、調査＆勉強中です。「3m離れたところで、電界強度が35uV/m」であることがルールのようで、30mというのは見つけれませんでした。 そんな

Re:AKC21について

[chocopa (14067)]

ベステクもモジュール発売前に認証（Bluetoothの知的財産関連）
に苦労していたはずです。
モジュールと言う製品として認証が取れているといいのですが、
モジュールを組み込んだ製品としてはその製品毎に認証が必要です。
モージュールの販売がどれを想定しているかというのがあります。

うろ覚えですが１年以上前にBluetoothモジュールを探していたときにBluetoothモジュールを扱っているところが認証に大きなお金がいるので価格が上がって厳しいと言っていました。

Re:AKC21について

[witch (3127)]

説明が不十分でごめんなさい。
微弱無線で売られている製品の到達距離が30mくらいのが多かったので、その程度の出力なのかな…と思ったのでした。
ただ、322MHz～10GHzだと許容出力が小さいので、30mも飛んじゃダメそうですね。
Bluetoothでやれると便利そうですけどねぇ…