witchの日記： (ROBO) X-9 自習中 「ヒューマノイドロボット 4.2 ２次元歩行パターン生成」

日曜日の「ヒューマノイドロボット」の読書会に行かなかった(というか申し込んでない)ので、自習してます。

読書会の対象だった「4.2 ２次元歩行パターン生成」
買った直後に読んだときは、図とグラフだけ見て終わりになってました。(ぉぃぉい)

今、「4.2.2 線形倒立振子のふるまい 式(4.5)(4.6)」のとこ。
「はじめてのロボット創造設計」P119「動的バランスのとれた運動生成の計算」に出ている式と違って、初期位置と初速度がはっきり判る式になってます。
cosh(),sinh()って何だっけ…(汗

これならプログラムにするのも楽そう。

んー…買ったときにちゃんと読んでいれば…
(でも、その時点ではゴーレムくんが出来ていないので無駄)

「普通の会社員の日記(2005年10月16日)」によると、次回は法政大学小金井キャンパスらしいので参加したいです。
(千葉よりはずっと近い)