witchの日記： (ROBO) X-8 ゴーレムくんの重心位置

これまでずっと放置してたけど…
線形倒立振子の式を使うなら重心位置の測定が必須。

歩行時の基本姿勢をとらせておいて、糸で吊して調査
「胸に電池が入っているから腰のあたり？」
と思っていたら、重心は股関節ロール軸のちょっと上でした。
地上高285mm

ということは、両脚の重量と上半身(股関節ヨー軸を含む胴体＋両腕)の重さが一致するのね。
(腕を曲げているから微妙だけど…)

あれ？でも、身体全体の重心でいいのかな？
歩行中に片脚のピッチ軸に加わる質量は上半身＋片脚な気が…

んー…とりあえず２次元のモーションジェネレータを作ってから考えよう。

使い方が良くわからない…

[KZR (28922)]

こちらでは、はじめまして。
右足を上げたとき、ZMPは左足裏の内側辺(右端辺)のどこかになって、倒立振子の計算に使う重さは全体重で良いと思うのです。
これで書き込めるのかな…失敗してたらすいません。

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KAZZ

Re:使い方が良くわからない…

[witch (3127)]

コメントありがとうございます。
そですか…やっぱり全体重ですか。

帰宅したら早速計算してみます。(会社でコメント書いてます：汗)

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みなさんコメント方法が判りにくいみたいですね…
コメントシステムは slashdot.jp から切り離すしかないかな…

近いと良いですね

[Anonymous Coward]

こんばんは、殿下。腰周りのお肉に娘ともども悩むほりです。
やはり、東京近郊だとカンファレンス等参加に費用がかからなくて良いですね。
この間、アスリートに行って交通費で1サーボ使ってしまい、
カンファレンスにはいけません。(;;)

どんな話だったかチラッと紹介してくださいね。

（冬のお買い物のためにお金を貯めるタヌキより。）

Re:近いと良いですね

[witch (3127)]

今回もいろいろと参考になる話を聞けました。
(初心者向けの講演が少なかったせいか参加者は70人ちょっとでしたけど)
内容は今日の夜にでも日記に書きます。

昨日、懇親会で飲みすぎたのかさっきまで寝てました…(汗