witchの日記： (ROBO) X-2 つまづく原因は判った…気が…

一歩目での上半身の進行方向の速度が速すぎるのが原因な気がします。
今のスクリプトだと進行方向は等加速度運動になっているので、線形倒立振子よりも出だしの加速度が大きすぎるのかも。
…なんて、読んでる本に影響されてるだけ？

一歩目の歩幅を長くするのと、速度を落とすのとどっちがいいかな…
速度を落とすと横方向の運動と周期が合わなくなるような…