witchの日記： (ROBO) X-1 あと１日…つまづく原因(その２)

あらためて「ヒューマノイドロボット(リンク先オーム社)」「第4章 4.2 二次元歩行パターン生成」の式(4.4)を見ると…

  x'' = ( g / z ) * x
 
  (x'': x 方向の加速度)
  (g  : 重力加速度)
  (x,z: 重心位置)

ということは、重心の運動は等加速度運動であってますね…

じゃあ、なぜつまづくのか…？
もう一度歩行モーションを見直してみると…
今のモーションは一歩ずつ静止するようになっているのに、上半身が等加速度運動で動いていました。遊脚接地時に上半身の速度が最大になるはずなのに、スクリプト上ではいきなり上半身の速度が０に…

なので解決策は

• 一歩ずつ静止するつもりなら遊脚接地後に上半身の減速モーションを入れる
  (上体をそらすとか)
• 減速モーションを入れないなら、静止せずに次の歩行モーションに繋ぐ
  (初速度が０でないことに注意)

でしょうね。
間に合うんだろうか…