witchの日記： (ROBO) X-23 倒立振子の計算間違ってた… (汗

「ヒューマノイドロボット」「第4章 4.2 二次元歩行パターン生成」の式(4.4)

x'' = ( g / z ) * x

を時間軸で積算(while命令でループしてるだけ)して20msec毎の重心位置を計算させて
「ほーらできた」とか思ってたら…
50倍の加速度で計算してました… ◯|￣|＿

でも、その計算で作ったモーションで10歩前進できてたりします。
(のけぞりすぎて転ぶこともあるけど)
足首から足裏後端まで 50mm だけどZMPが許容範囲に入ってるのかな。

足裏後端からみた倒立振子の式と、足裏前端からみた倒立振子の式を解けば加速度の許容範囲が計算できるような気がします。
どのタイミングで加速すればいいのかも判ってきました。

bogoMIPS 40 & FPU無しのL-Cardでリアルタイム計算できるかな…
明日も頑張りましょう。