witchの日記： (ROBO) X-18 進捗 (まだつまづく…)

計算歩行 Ver.2 完成。
でもまだ、たまにつまづいてしまいます。

しかし、つまづく原因が少し判明。
つまづくのは必ず右足を前に出すときで、そのときは右足が着地目標より手前に着地してました。

原因は
・左脚の足首ロール軸サーボの動きが固い。
・左右体重移動スクリプトが足首ロール軸をフリーにして股関節ロール軸と腰ロール軸だけを操作してる。
というあたりじゃないかと。
まじめに足首ロール軸も動かせばなんとかなる…んじゃないかな。

現状、(つまづかなければ)秒速12cm(３歩/秒)ってところ。
そろそろ直進を確実にして「ロボファイト２」にエントリーしないと…