witchの日記： (ROBO) X-17 進捗 (ミス発見＆歩行計算についてのメモ)

お昼休みに「後退」モーションを作ろうと「前進」のスクリプトを確認していたら…また間違いを発見。

停止直前に１こま(20msec分)抜けてました。 orz
もしかして停止が安定しなかったのはこれが原因？

そろそろスクリプト生成を自動化したいな…

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メモ：(間違ってるかも)

• 一歩毎に静止するなら踏み出し時の重心移動と遊脚接地後の重心移動はベクトルの向きが逆になるだけ
• 歩行速度を変えないなら
  • 三歩目の軸足の動きは一歩目と同じ
  • 遊脚接地後の遊脚の動きは一歩目でも三歩目でも同じ
  • 二歩目のモーションは三歩目をミラーすればいい
• 歩行周期を変えずに速度を上げたければ歩幅を大きくする
  • 遊脚接地後の逆向き加速度を減らす(次の一歩の重心初速が上がるので歩幅が広がる)
  • 次の一歩では重心初速を加味した線形倒立振子の式を解く