witchの日記： (ROBO) X-11 とりあえずエントリー ＆ 最大歩幅

結局、ちゃんと歩けないままにエントリー
全く歩けなかった頃に比べればましだけどさ…

計算しなおしてみたら、今の腰の高さでは歩幅は65mmが限界。
歩幅を増やしたかったら腰を落とすか、つま先で地面を蹴るかのどちらか。
(つま先で地面を蹴って歩くとかっこよさそう…)

最大歩幅

[KZR (28922)]

こんにちは。エントリーしましたね！
当日はよろしくお願いします。
さて「今の腰の高さでは歩幅は65mm」ですが、どういった計算をされていますか？
後学のためぜひ知りたいっ です。(_ _)/

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KAZZ

Re:最大歩幅の算出のこと

[witch (3127)]

最大歩幅 65mm は「今のゴーレムくんの歩行方法の場合」です。誤解を与える書き方でごめんなさい。

今は「一歩ごとに移動速度をゼロにする」という歩行になっています。(ジャイロ無しで安定させるため)
左右の足を線形倒立振子に見立てて、踏み出し時には軸足が振子、遊脚接地後は前足が振子になるように動かしています。
(踏み出しは振子が倒れるに任せ、接地後は倒れた振子が立ち直るに任せる動き)

横から見ると(アスキーアート下手…)
｜＼
｜／ 1)踏み出し(上体初速０)

 /＼
/  ｜ 2)踏み出し中(上体加速)

  /＼
／  ｜3)遊脚接地(上体減速開始)

  ／｜
／  ｜4)前足に加重(上体停止)

といった足運び。
ここで、4)の時点では「前足、後足ともに接地していて、前足は上体直下」という姿勢になります。
ここで後脚のひざを伸ばしたときにとどく距離を最大歩幅としています。
脚の長さをL、股関節の高さをHとすると、
最大歩幅 S =√(L^2 - H^2)

ゴーレムくんの場合、脚長さ(股ピッチ〜足首ピッチ)=147mmなので、股関節高さ(正確には股ピッチ、足首ピッチ間距離)を130mmとすると、最大歩幅は約68mm。

また、足裏が前方向に長いことを利用して、つま先を支点とした倒立振子に見立てることもできます。
その場合、上体が前足の直上に来るよりも早く速度をゼロにすることがもできるので、足首からつま先までの長さ分、歩幅を長くできそうです。

もっとも、一歩ごとに静止しないなら、上体が前足の直上に来る前に後足を浮かせることができるので、さらに歩幅を増やせます。
(最近みなさんがやっている歩行はこっちかな…)