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550232 journal

witchの日記: (ROBO) X-9 進捗 (まだうまく歩けない) 3

日記 by witch

一歩ごとに 200msec のウェイトを入れなくても歩けるようになってきました。
(歩幅:36mm、歩行周期:2歩/sec、速度:72mm/sec)

でも、一歩目だけどうしても不安定。
歩行開始時のちょっとした姿勢の差で後傾したり前傾したりして倒れちゃう。

二歩目以降が大丈夫なのは足が前後に開いていて姿勢が安定するからかな…。歩幅を広げた方が安定するんじゃないかと思ったり…

通勤中に思い付いた解決策を今晩試してみて、それでもダメだったら歩行の安定化は諦め。
操作系と無線系のプログラムを作らないと間に合わない。

巧美くんのようなニュータイプじゃないし、桐蔭みたく24時間三交代制なわけでもないんだから、さっさとジャイロ付ければ良かったかも…。
(あ、カンファレンスの感想書いてないや…)

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  • by KZR (28922) on 2005年11月16日 15時20分 (#832890)
    後ろ加重から中央加重まで移動するモーションをいれると良いのでは?
    一歩毎に速度0に持っていっているとは思いますが、慣性を考えるなら「72mm/sec毎秒で移動する座標系で、前後に振れる振り子」とも言えそうな気がします。
    最初の一歩は、慣性力ゼロの状態からなので、予備動作として例えば…0mm/sec~36mm/sec~0mm/secに加減速する動きを入れて、2歩目と条件を近づけてやると良いように思います。
    --
    KAZZ
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弘法筆を選ばず、アレゲはキーボードを選ぶ -- アレゲ研究家

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