witchの日記： (ROBO) X+3 制御系故障の原因調査報告(α版) 2
日記 by
witch
個別のサーボの正常動作チェック。
制御系電源ラインの配線図＆実態配線確認。
制御系に駆動系と分離した電源を繋いでテスト。
を行った結果。
「ブースター７が壊れている」または「ブースター７で補完できないほどの電圧降下が起きている」のが原因のようです。
スーパーキャパシタさまの出番です。
(その前にPICに流れてる電流測れば？？)
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そういえば、どんな異常が発生したか書いてない…(汗
7.2V 400mA (スコア:1)
L-Cardの電源だとしたら、負荷電流が400mAを大きく超える瞬間があって、電圧が落ちてしまったのかな。
現状とこれまでの負荷の変移 (スコア:1)
PICモジュールにブースター７経由で駆動系(バッテリーでも定電圧電源でも同じ)の電力を供給していると、電源ON時は大丈夫(L-Cardと普通に通信できる)でも、４つ程度のサーボを同時に動かそうとすると、サーボが痙攣したようになる。
です。サーボの異常時にPICが落ちているかどうかははっきりしません。
以前はブースター７の出力にPICとL-Cardがぶら下がっていてもOKだったので、ブースター７の故障ではないかと思っています。
先週、ブースター７の出力に無線モジュールもぶら下げるようにしていたので、そのときに壊れたのかも。
これまでのブースター７の負荷の変移
ブースター７の出力に秋月PICモジュール(5Vレギュレータ付きPIC16F877フラットパッケージ)と L-Card+2M (3.3V,5Vレギュレータ付き)を接続
L-Cardは消費電力 0.55W(3.3Vだと166mA?)
PICモジュールは、5Vレギュレータ付きPIC16F877フラットパッケージで、PICの出力端子は23個のサーボの制御端子に接続
無線モジュールが完成したので、それもブースター７の出力に追加
無線RS-232Cボード [nomura-e.co.jp]のページには記述がないけど、消費電力大きいはず。
無線モジュールは取り外し
L-Cardには別電源から電力供給
ブースター７には PICモジュールのみ接続
な感じ。
一度過負荷にしたら壊れちゃうのかなぁ…
それか、出力側が入力側より電圧が高くなると壊れるとか…
(モーション作成中に L-Card側に繋ぐ電源を 7.2V にしたので、バッテリーを交換する際とかの出力端と入力端の電位差が以前よりも高くなっています)
まあ、生産中止になった部品なのでさっさと別のものに変更します。