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witchの日記: (ROBO) 上体加速時のサーボ制御角補正

日記 by witch

今日は熱っぽかったので早引け。
(…と言っても会社を出たのは 19:00)

年賀状作成シフトになってるはずなのに、疲れが溜って早起きできず。
そして、ゴーレムくんにも一週間以上触れないまま。

一応、一歩目は安定するようになっているけど、課題が一つ。
静止状態から上体を加速するときに、股関節から上が追い付いてこなくてのけぞったような感じになってる。
ひざと足首と股関節ロール軸のサーボ制御角は補正していたけど、股関節ピッチ軸も補正が必要なのね。
(上半身が重くて長い弊害がここにも)

重力加速度による補正だけじゃなくて、身体の各部分の加減速による補正も必要ということを忘れていました。

年内に普通に歩けるようになるかな…。

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